桁架式上下料机械手的结构设计要素

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用的桁架式上下料机械手。关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但是价格比较贵，在搬运路径较为简单的情况下使用成本太高。目前，桁架式机械手适应于数控机床加工工位定位精度要求较高，而且搬运动作又较为简单的环节的上下料机械手。

桁架包括若干支撑立柱，在支撑立柱上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机器人包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部最终连接有定制夹具，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条导轨，齿轮和齿条导轨设计为相互啮合的斜齿。

桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能达到很高的位置。为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大很多。

桁架机械手结构简单可靠，成本低；齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作的载荷、提高了运动平稳性。桁架机械手其结构简单、成本低廉、精度较高，实现将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运。