2315 公里的巅峰对决 小鹏 NGP VS 特斯拉 NOA（二）

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6、快车道遇施工车辆

这一次，特斯拉处于第二车道，当准备变道至最左车道超车时，快车道上出现四辆施工车辆，并且占据了快车道的三分之一。而此时，特斯拉并没有作出退让，反而不顾一切的变道，没有准确的对目标的行为和轨迹进行预判。

小鹏 P7 开启 NGP 遇到部分施工路段时，系统会进行语音提示以及在视觉上给予警示效果。

在完成变道后，系统才成功识别施工车辆，并开始减速。安全起见，最后驾驶员进行了接管。而此时小鹏 P7 并没有变道至快车道。

在接管效率这一个环节里，P7 为 49 次，Model 3 为 64 次，其实没有差的特别多，但是系统在应对紧急情况下作出的决策，我觉得小鹏 P7 做的要更合理一些。Model 3 处理的也挺不错，就是有一些操作太过于极限，让驾驶者的安全感急剧下降。

三、全程变道次数

来到第二个环节，你们猜猜看在这次行程中两车共变道了多少次？变道的情况有几种，如系统识别到前方有慢车的情况下会进行变道超车，或者由匝道汇入主路时，又或者识别到施工路段、锥形物体、甚至行人，都会做出变道的决策。

NGP/NOA变道次数

在变道次数这一环节中，小鹏 P7 在开启 NGP 后共实施变道 321 次，其中变道的失败次数为 25 次，最终变道成功率为 92.2%。特斯拉 Model 3 共变道 347 次。其中失败变道次数为 30 次，最终的变道成功率为 91.4%。

整个过程中的变道次数看来，特斯拉 Model 3 的是比小鹏 P7 仅多出 26 次，但实际上在前四天的行程中，特斯拉 Model 3 的变道次数是要远高于小鹏 P7 的。

就在最后一天郑州-北京的行程中，由于一路上社会车辆较多，路况较为复杂。而且 P7 的 NGP 在 3、4 车道多车的高速积极寻找最右车道超车机会，不巧遇到多次大货车侵占车道或者临近时变道，所以接管较多。这一天 P7 的变道次数要足足高于 Model 3 一百次。

1、无效变道

实际上两台车在进入主路后基本都会向最左的快车道进行变道，不过也会出现一些无效变道的场景。譬如没有对前车/后车的状态进行准确的感知。譬如，前车速度过慢，系统进行变道超车，但是并没有识别出变换后的车道在远处有一辆慢车，过一会系统又会自行变换回原来的车道。这也就是我们所说的无效变道，在这几天的行程中，小鹏 P7 和特斯拉 Model 3 都有遇到这种问题。

特斯拉 Model 3 无效变道视频

小鹏 P7 无效变道视频

2、低速跟车不变道

除了无效变道以外，在驾驶小鹏 P7 路途中，我们还遇到了一个问题，那就是 P7 在某些时候会一直在快车道跟着前车走，哪怕前车车速低至 70km/h（限速 120km/h），也不会进行变道。而且持续了可能有十多分钟，在这种情况下我们也会进行变道，不过次数不多。在这一点上，相比于特斯拉 Model 3 会有一些保守。

不过，这个问题将很快得到优化。据悉，小鹏已计划将在下个版本优化两车道情况下的变道逻辑，继续提高通行效率。

P7 跟随慢车不变道（不变道原因有可能和雨天有关系）

在最高限速为 120km/h 的道路上，P7 保持着大概 90-105km/h 的时速跟随前车，此时系统并不会触发变道。所以在第二天郴州至长沙的行程中，300km 的路程只触发了 16 次变道。

这一环节中，论成绩是小鹏 P7 胜出，但实际上两车的表现差异比较大。Model 3 的自动变道会更加干脆利落，甚至有些时候连驾驶员都没有太大把握进行变道时，特斯拉 Model 3 就已经完成了变道。甚至有些时候表现的非常极限，这时候需要驾驶员进行接管。小鹏 P7 的自动变道相对来说速度没有这么快，次数也没有这么多，但是成功率会高一些，整个变道过程也让车内的乘客更加安心。

四、转换匝道次数（成功与失败）

本次行程中我们总共转换了 11 次匝道，其中 P7 成功了 6 次，而 Model 3 成功了 7 次。这里需要特别说明一下，因为小鹏 P7 在进匝道之前遇到高速快车道有行人的危险场景，人为进行了接管，这次转换匝道不在统计范围内。

转换匝道情况

其中 P7 有几个匝道口都是进入匝道后再进入 Y 型匝道时退出，或是因为时速过快而退出。以下的这个视频就算是 P7 “成功一半”的例子，在最后进入大曲率弯道时退出了，而前一段的表现还不错，乱线的基础上也没有退出。在这一个场景中，特斯拉 Model 3 的表现行云流水，NOA 没有退出。

1、快车道上遇行人？

其中有一个例子是小鹏 P7 在还有 1.5 公里进入匝道时，突然在快车道上遇到一位行人，此时系统并没有检测到在快车道上出现了行人。紧急之下驾驶员立马进行了接管，但在接管后便马上再次开启系统，而此时距离匝道口仅剩 800 米，并且也由两车道变成了四车道。所以仍处在快车道上的 P7 显然是要错过这一次出匝道的机会，随后人工介入。

P7 在快车道遇行人，导致转换匝道失败

其实这样的匝道口对于 NGP 而言是可以胜任的，但因为遇到行人，错失了变道的最佳时机，所以这一次匝道并没有成功通过。在快速路上遇到行人是我们没有想到的，行人随机性强，在驾驶员判断不安全的情况下我们选择了接管，所以我们把这次算为一个特殊案例，并没有纳入总成绩中。

此时 Model 3 已经变到最右车道

在这个例子中，特斯拉 Model 3 是成功通过的，因为在大概 2 公里的时候，特斯拉 Model 3 就转换到了右边车道做好进匝道的准备，所以这一次成功进入了匝道。

2、夜晚场景匝道转换

在第五天郑州到北京的行程中，夜间行驶的场景，我们在晚上测试了 NGP/NOA 的功能。那么在首都环线转大广这个匝道口中，特斯拉 Model 3 和小鹏 P7 双双挑战失败，请看以下视频：

P7 夜晚匝道退出

Model 3 夜晚匝道场景同样退出

特斯拉 Model 3 失败的原因是因为速度过快，其入弯速度达到 70km/h，标线不清晰导致。而小鹏  P7 则有可能是因为高级辅助驾驶地图的缺失，毕竟车辆在入弯前有进行减速，而且这种曲率的弯道对 P7 来说问题不大。

五、隧道通过率

在第一天行程中，我们总共经过了 21 个隧道，小鹏 P7 车辆在除了宝林山隧道以外，其余隧道都成功通过，而且在进入隧道后可以自动调节车速。那么特斯拉 Model 3 在这通过的这 21 个隧道里，仅有两个隧道是没有降级或退出，成功通过。而这两个隧道的长度是算属于比较短的，大概 50 米的距离，也就是肉眼可看到隧道出口的范围。

NGP/NOA 隧道通过率

P7 在隧道中的表现不错，通过率达到 91.3%

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