iRobot Roomba 500系列机器人吸尘器诊断模式使用方法

iRobot Roomba 500系列机器人吸尘器主板自带的诊断模式（Diagnostic Mode）非常有用，可以帮助普通用户或维修人员无需任何工具通过快速检查机身各传感器是否正常并精准锁定并判定故障源。下文是edisonfok整理出来的手动自检测试（Manual-advance Built-in-Test）对照表，方便大家对照测试排查机器故障，本诊断模式理论上支持iRobot Roomba500/600系产品。

进入诊断模式方法：
1）Roomba不要处于充电状态
2）确保CLEAN已熄灭（长按CLEAN以关机）
3）同时按住DOCK和CLEAN不放
4）连续按SPOT六次
5）松开所有按键
6）根据DOCK按下次数选择测试选项（按SPOT回上一测试）
7）长按CLEAN关机可退出本模式

常见症状以及对应测试：
原地跳舞/死亡之舞/自转/Circle Dance--->测试选项2
不懂转弯/不停自转/像SPOT Mode--->测试选项12/13
原地打扫/走两三步便掉头--->测试选项15

自检测试对照表：

DOCK次数	测试项目	用戶操作	Roomba反应	Spot 亮起	Dock亮起	CheckRobot亮起
0	面板LED指示灯	检查正确的LED闪烁	X	X	X	X
1	面板按钮	按下DAY,HOUR,MINUTE, SCHEDULE,CLOCK	X	DAY,HOUR,MINUTE已按下	HOUR,SCHEDULE已按下	X
2	防撞栏	在不同位置按下防撞栏传感器	X	左传感器检测出防撞栏已按下	右传感器检测出防撞栏已按下	X
3	外落差感应器	把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。	X	左传感器检测出悬崖	右传感器检测出悬崖	X
4	内落差感应器	把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。	X	左传感器检测出悬崖	右传感器检测出悬崖	X
5	外红外障碍传感器	把手放在左防撞栏的前方，模拟墙。然后测试右的传感器。	X	左红外障碍传感器检测出障碍物	右红外障碍传感器检测出障碍物	X
6	前红外障碍传感器	把手放在左靠中间防撞栏的前方，模拟墙。然后测试右靠中间的传感器	X	左红外障碍传感器检测出障碍物	右红外障碍传感器检测出障碍物	X
7	中间红外障碍传感器	把手放在中间靠左防撞栏的前方，模拟墙。然后测试中间靠右的传感器	X	左红外障碍传感器检测出障碍物	右红外障碍传感器检测出障碍物	X
8	轮跌落传感器	把机器人的左侧举起，模拟跌落。然后测试右传感器	X	左传感器检测出跌落	右传感器检测出跌落	X
9	RCON 红外线接收器	把虚拟墙放近RCON红外线接收器	X	接收到信号	X	X
10	前定向红外线接收器	把虚拟墙放近左前红外线接收器，然后放近右前红外线接收器	X	左接收器接收到信号	右接收器接收到信号	X
11	电池传感器	无需用户操作	X	电池电压12-18 V	热敏电阻的存在	基值电流确定
12	左动力轮	确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动轮。	动力轮向前转	过载保护	正常	X
13	右动力轮	确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动力轮。	动力轮向前转	过载保护	正常	X
14	车轮编码器	确保车轮空转	动力轮向后转	左传感器接收到信号	右传感器接收到信号	所有正常
15	前脚轮	打开前脚轮	X	正常	X	X
16	主刷	确保主刷空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动力轮，等待Dock和Spot停止闪烁。	主刷向后然后向前	过载保护	正常	X
17	Dirt Detect	放在杂物放在Roomba左侧，然后放在右侧	X	检测出杂物	检测出杂物	X
18	吸尘	无需用户操作	吸尘启动	正常	X	X
19	边刷	确保边刷畅通无阻，等待Dock闪烁。然后用手拖延边刷，等待Dock和Spot停止闪烁。	顺时针方向转动，然后逆时针转。	过载保护	正常	X
29	验证RF	无需用户操作	X	正常	X	X
33	结束	X	X	X	X	X