ABB机器人的设置

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1机器人配电柜需要接线

紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+，2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。

2更新转数计数器

顺序为4-5-6-1-2-3 选择校准，单击”ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。

3机器人IO输入输出

ABB机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。

4机器人示教器的基本操作

1、手动操作更改模式为：点击左上角ABB图标。手动操纵。动作模式。选中某个轴。

2、如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：动作模式更改为：线性。坐标系更改为：工件坐标。工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。

5IO点的建立

（一）机器人内部IO点的建立

一般情况，ABB机器人到货之后，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。

1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置

2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。
3.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。最后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

4.双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加” 名字选用DI10-1，如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output）。Assigned to Unit 选择BORARD10（输入输出选择的一样），Unit Mapping的设置是（输入的第一个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

（二）机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为 DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1，然后最后一行Profibus ADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站 站点设置（如PLC里机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，后退。 这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“Input Size”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。
3.下面开始设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type of Signal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output） Assigned to Unit 选择Profibus 8 (之前设置的名字)（输入输出选择的一样）。Unit Mapping的设置是（输入的第一个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

6IO的信号点查看

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。

2.需要查看机器人本体的IO 则选择Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。
3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。

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