ABB动态负载/有效荷载过高的原因及解决办法！

不少同学在操作机器人的时候会遇到如下报错▼

（报错图片来自IRB1410机器人）

无论是有效荷载过大超过机器人静态扭矩的限值，还是动态负载过高致使相关轴转矩过高，原因都是由于机器人的荷载过大。有可能由如下两个方面造成：

一、机器人夹取的物品加上夹具的重量超过了当前机器人的有效荷载。

二、很多人都知道，创建工具坐标时，工具的重量不能为负值，却不知道工具的重量不能超过机器人的有效荷载。从而在创建工具数据tooldata时，设定的工具重量超过了当前机器人的有效荷载。

因为IRB1410机器人的有效荷载时5KG，而通过检查发现，其设定的工具tool1的重量为10KG，如下图▼

此时把重量设定为合适数值即可解决此问题。

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内容来源：工业机器人教学