PreScan快速入门到精通第十九讲之PreScan执行器配置、轨迹同步及非配多个轨迹

19.1 执行器配置

在创建一组轨迹后，可以通过 "执行器(执行器是指仿真过程中可以动态控制的目标对象)对象配置 "对话框将这些轨迹分配给车辆。这在下图中显示。关于执行器与其轨迹 后续讲解，欢迎关注。

可以在实验树中找到分配给一辆特定汽车的轨迹：Linked_to_Trajectory_1。

在 "构建区域 "中，轨迹用 "+"-符号表示。如果一个执行器被分配到一个轨迹上，则用'o'-符号表示。

虽然可以为一辆车分配多个轨迹，但只有一条轨迹是活动的。只有活动的轨迹可以在GUI和VisViewer中动画化。

19.2 轨迹同步

轨迹同步涉及到在不同的轨迹上选择的特定位置进行时间匹配。例如，轨迹同步可用于仿真执行器之间的碰撞，或仿真涉及多个执行器的复杂操纵。想一想，当第三辆车在相反的车道上行驶时，一辆车试图超越另一辆车，而第三辆车却在相反的车道上行驶。另一个例子涉及到进入环岛的车流。这两个例子都在这里显示了。

同步化

如果想要同步轨迹，需要选择一个车辆作为参考车辆进行同步。其他车辆的轨迹将相对于参考轨迹进行改变。这可以通过在这些轨迹的末端和/或开始时自动加入等待，以及缩短这些轨迹的开始和/或末端，使其与参考轨迹的仿真时间相匹配来实现。

可以通过将小车移动到轨迹上所需的同步位置，并按下同步按钮来进行同步。

在接下来的对话框中，可以设置每个角色的参考时间和同步时间。通过单击 "设置为同步时间 "按钮，可以选择当前位置作为同步时间。这是在使用鼠标拖动执行器沿其轨迹进行（重新）定位时的正常程序。

现在对第二辆车引入两个等待，对第三辆车引入一个等待和一个缩短，以获得如上图所示的情况。

按下同步轨迹按钮时，参考轨迹保持不变。

当选择了 "对象配置 "窗口中的 "对象配置 "中的"对象配置 "复选框 "此行为体将在同步过程中被引用"（见下图）时，同步也将被执行。通过取消选择这个复选框，同步期间引入的所有等待和缩短将被删除。试验将恢复到所有执行器被定位在各自轨迹的起始点的情况。

为了能够在Build Area和VisViewer中对试验进行动画化，PreScan会对所有的轨迹进行自动重新排序：总动画时间与最长的轨迹的结束时间相吻合，而时间步数被重新采样，使其与时间步数最高的轨迹的时间步数相吻合。不要将这种重新排序与轨迹同步混淆。

动画与仿真不同：只有在仿真过程中，传感器感知、动画和控制器及动力学的影响才会被考虑在内。

19.3 分配多个轨迹

为每个行为者分配多个轨迹

假设一辆汽车已经配备了一个传感器，但这个传感器需要接受多个不同的目标接近操纵。在PreScan中，一个执行器可以有多个轨迹，其中一次只能有一个轨迹被激活。

在仿真中，人们可以在不同的轨迹之间进行切换，这将在轨迹仿真中解释。这打开了通过脚本或测试自动化工具批量处理这些方法的大门。

分配轨迹

在创建了一组轨迹后，可以通过 "执行器对象配置 "对话框将其附加到车辆上。这是用 "分配执行器 "中解释的正常程序来完成，但现在从列表中选择多个轨迹。见下图）。

在 "构建区域 "中，所有分配给这个角色的轨迹现在都以相同的颜色显示，表示它们属于同一个角色。

虽然可以为一个执行器分配许多轨迹，但一次只能激活一个轨迹--活动轨迹。激活的轨迹用（额外的）"o "符号表示，而其他分配的轨迹只有 "+"符号。哪一个轨迹需要激活，可以在执行器的对象配置中选择。在上图中，Trajectory_2是活动轨迹。

限制

当多个轨迹分配给一个执行器时，只能同步一个轨迹（活动轨迹）。这个轨迹将被调整以反映同步。请注意，其他轨迹不会受到影响。警告消息将向用户提示。

19.4 Simulink表示法

轨迹可以在《编译表》中找到，如下图所示，大部分时候都是耦合到块状的。

轨迹块的内容取决于仿真的类型:

同步化

多轨迹

->多轨迹

里面的轨迹块看起来如下所示。本例中使用了 "分配轨迹 "一节中描述的场景编译表，其中三个轨迹被分配给一个角色。

三种轨迹出现在此表中。有一个选择器可以在轨迹之间切换，用 "SelectTraj "块设置。该切换器被设置为活动轨迹，即Trajectory_3，是该执行器列表中的第二个。由于轨迹是在执行器的本地坐标系中定义的运动轨迹，所以非活动轨迹需要一个偏移。

->同步化

同步化一节中描述的场景的编译表看起来如下。

同步是通过在输入的文件名中添加'_Synced'来表示的。在有多个轨迹的情况下，只有同步的轨迹才会有这个加法。

19.5 定义

工程师们在谈论相同的现象时，往往会使用 "路线"、"路径 "和 "轨迹"的定义。然而，在PreScan中，它们之间有明显的区别，因为它们指的是不同的东西。简要概述一下PreScan中使用的定义。

路线：基本上是指从运动的起点到终点的向量。

路径：一个执行器沿着的（弯曲的）线，它是一个执行器运动或移动的路线。它由一组路径点组成，定义了每个路径段的起点和终点。下图中的黑色弧线表示路径。路径不包含任何加速或减速信息。路径可以通过使用预定义路径段手动定义或从底层路段继承形状来生成。

速度曲线：速度作为时间的函数的描述。可以使用PreScan的轨迹编辑器，通过指定每个时间段的加/减速类型来输入速度曲线。

轨迹：轨迹=轨迹+速度曲线。

路径段与时间地段的对比

路段与路径有关，（时间）槽段与速度有关。路段是指像直道、弧线和块状物等单独的构件共同组成的路径，时隙是时间块，可以用来描述汽车在与时隙相关的时间量内的行为。