【点云知识点分享】2020.0403知识星球汇总
话题：PCL可视化，最远点采样，配准与匹配
来源：知识星球
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Q
星主：pcl中提供了两种可视化的函数分别是
PCLVisualizer
CloudViewer
请说出两者有什么区别，相比较之间的优劣。
在使用PCLVvisualizer可视化的时候，如图所示，有rgb三个不同颜色坐标系箭头，实际上和xyz是什么样的对应关系？比如r代表x轴正方向吗？
可视化的时候使用这两句分别代表什么意思？viewer->addCoordinateSystem (1.0);
viewer->initCameraParameters ();
li鹏-点云配准：我来抛个砖，1.cloudviewer功能更简单，使用方便。pclvisualizer功能会更强大，至于优劣，就不清楚了。2.rgb对应XYZ正方向，使用的是右手坐标系3. viewer->addCoordinateSystem (1.0)是为了显示坐标系来增强方向感， viewer->initCameraParameters ()通过设置照相机参数使得从默认的角度和方向观察点云。
北理-otto-分类：1. pclvisualizer更强大，基本上都是在用这个
3.好像是设置坐标系的大小，设置观察者的角度
Q
Leong：点云配准和点云匹配的区别是什么呢？我记得有朋友在群里问过，但是被刷掉了就不记得了。想在这里问可以留住
刘同学-武汉大学 回复 晨风、如左：点云匹配应该是找到同名特征(点，线，年)，点云配准是将点云转换到同一坐标系下。
Q
#pcl# 最邻近搜索使用。
王万里：刚刚在使用pcl自带的kd树最近邻搜索踩了一个坑，调用示例为：
kdtree.nearestKSearch（searchPoint，K，pointIdxNKNSearch，pointNKNSquaredDistance）
注意第四个参数只能是float类型的数组，否则会报错。
Q
媛姜～点云分割：请问大家都是怎么理解最远点采样的呢？
大志_ETU_分割：FPS方法使用的很多，随机一个点，然后不断加入最远点，直到满足设置的点数要求。采样集中每个点都是前一个采样点的最远点，我觉得主要目的是实现采样点间的排序。1. Pointnet++中提到FPS能够采样到边缘点，采样较均匀，覆盖度高。
2. FlowNet3D网络中在set conv 层开始时利用FPS进行降采样中心点。
3. 最新的RandLA做了总结和对比，FPS复杂度O(N^2)，认为随机采样复杂度最低只有O(1)（可能是不加入其他采样策略的评价）。文中还提到启发式和学习式采样的这种两种划分可以再细细研究。
Q
给大家介绍一个pcl可视化的插件，用起来十分的方便。
小付＋三维视觉：pcl_viewer工具，安装：sudo apt-get install pcl-tools
基本使用
进入：pcl_viewer xxxxx.pcd
帮助：在界面中输入h，可以在控制台看到帮助信息
退出：界面中输入q
放大缩小：鼠标滚轮 或 Alt + [+/-]
平移：Shift+鼠标拖拽
旋转：Ctrl+鼠标拖拽
其他技巧
修改点颜色：数字1,2,3,4,5....9，重复按1可切换不同颜色方便观察
放大缩小点：放大Ctrl+Shift+加号，缩小 Ctrl+减号
保存截图：j
显示颜色尺寸：u
显示比例尺寸：g
在控制列出所有几何和颜色信息：l
鼠标选点打印坐标
选点模式进入：pcl_viewer -use_point_picking bunny.pcd
选择指定点：shift+鼠标左键
pcl_viewer+pcd文件名即可方便的可视化pcd点云。例如：pcl_viewer table_scene_lms400.pcd
pcd,ply相互转化
pcl_pcd2ply a.pcd a.ply
pcl_ply2pcd a.ply a.pcd
申明