原创|BostonDynamics呆萌四足机器人SpotMini关键零部件深度解析
近日，世界公认的最酷机器人公司之一——Boston Dynamics公司在YouTube上发布了他们造型别致又有趣的四足机器人SpotMini。
Boston Dynamics是前麻省理工学院教授马克·雷波特（Marc Raibert）在 1992 年创建的公司。雷波特被誉为“美国的行走机器人之父”，他主持研发的大狗四腿机器人 Big Dog曾风靡世界。2013年Boston Dynamics 被Google看上并收购，期间也在YouTube上发布了非常有名的二足人形机器人阿特拉斯 Atlas。前段时间有外媒称Boston Dynamics被Google 卖给了丰田。但这些都不影响SpotMini在YouTube上上线仅7个小时浏览量便超过十万。
SpotMini是波士顿动力Spot机器人系列的全新改进版。它摒弃了该公司大型机器人身上使用的液压驱动，改用纯电动伺服器。因而其体型和重量都有所改进，不算机械臂的话体重仅有将近50斤（加上机械臂也不到60斤）。
但SpotMini的续航能力相对较弱，单次充电之后只能工作90分钟。该公司称SpotMini是他们有史以来做过最“安静”的机器人，从他们在YouTube上公布的视频来看，其噪音确实也是相当低的。
它配备的多种传感器，包括摄像机、固定陀螺仪（IMU）和四肢中的本体传感器，这些传感器有助于SpotMini的导航和移动。从下图可以看出其运动还是相当灵活的，并且可以固定头部不动旋转。
SpotMini前面有多个传感器S7和其他摄像头构成的前瞻视觉系统，其“嘴”里还有对接安装的Velodyne vlp-16传感器。所以其前端的“机械臂”是可以完场多项任务的包括：整理餐具、帮主人拿饮料等。
有媒体称SpotMini添加的机械臂，很有可能借助了丰田（丰田在民用机器人领域有十几年的科研积累）在人类辅助机器人方面的技术，事实上这个机械臂确实也是SpotMini身上的一大亮点。
当然SpotMini还有更多强大的功能，包括快速稳定的上楼梯，准确感知桌子高度匍匐前进，在平坦路面奔跑，还有一点从视频中可以看出SpotMini是防水的。下面还是让我们来欣赏一下Boston Dynamics公司在YouTube上发布的视频吧。
本文为机器人大讲堂原创团队撰写
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