ABB 机器人DeviceNet通讯总线&《外围设备通讯》

B.840-4 DeviceNet Anybus Slave(比较少用)

硬件:

DSQC1003+DSQC1004。

软件：

840-4 DeviceNet Anybus Slave

DeviceNet管脚定义

备注:ABB机器人的１#管脚和5#管脚已经接了24V电源

机器人为什么要使用现场总线和外围设备通讯呢？

当机器人与PLC通讯需要很多信号（成百上千）的时候，这个时候用现场总线通讯方式来达到机器人与PLC的信号交互。

2.通讯速率设置:

机器人与PLC的通讯速率设置成一样

3.机器人输入输出字节大小配置:

ABB控制器DN_Internal_Device从站模块供使用

机器人从站输入输出字节数保证与PLC主站模块一致

 4.机器人新建信号与PLC通信:

机器人的输入对应PLC的输出

机器人的输出对应PLC的输入

PLC的DeviceNet设置如下：

1.DVPDNET-SL设置站号

2.DVPDNET-SL设置通讯速率

3.将DVPDNET-SL设置成主站

4.DVPDNET-SL分配输入输出字节

相应的D数据存储器就可以在PLC程序使用

一般习惯将D转换成M来使用

ABB机器人与外围设备之通讯篇

• 基于ABB控制器自带网口的通讯方式

• 基于扩展板+Anybus 适配器

• 基于PCIe插槽

• 针对外围设备，各家产品支持的通讯方式不尽相同，以下列出常用PLC所支持的通讯方式

支持Ethernet/IP、DeviceNet等；

欧姆龙PLC

支持DeviceNet、Ethernet/IP(NJ/NX系列)等；

基恩士PLC

支持Ethernet/IP等；

松下PLC

支持Ethernet/IP等

• 与上位机与上位机通讯可使用 PC Interface选项或者RS232进行通讯

常见于视觉系统与机器人通讯或者上位机控制机器人

来源： irobotics