FANUC机器人调试常见问题解答1-30问（21） / 四六文摘

FANUC机器人调试常见问题解答

1、焊枪防碰撞信号怎么接？

防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统--配置中启用手爪断裂功能

2、机器人无法手动动作？

确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号

3、如何修改机器人运动范围？

在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。

4、如何在自动运行程序时直接达到100%速度？

在程序中的运动指令前插入override指令，并设为100

5、暂停后再启动？

机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行

6、机器人输出为ON时没有输出24V？

检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常

7、U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件？

R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线缆（A660-2006-T840）

8、Mate柜主板是否支持视觉功能？

Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉

9、TP按钮启动程序？

将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式）

10、寄存器最大能扩展到多少个？

安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个

11、机器人密码功能分为几个等级？

安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。操作者：可以执行基本的操作。

12、机器人原始路径恢复功能如何启用？

原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。$SCR.$ORG_PTH_RSMTRUE:原始路径恢复有效FALSE:原始路径恢复无效

13、机器人的诊断备份有什么用？

诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时会丢失。在利用本功能将内部数据保存在FROM内后，只要将镜像备份寄发给发那科公司，我们就能够进行相关调查。

14、如何启用附加轴碰撞检测功能？

更改下列系统变量$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])$SBR[n].$PARAM[119] = 7282$SBR[n].$PARAM[120] = -7282n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值

15、如何退出HMI界面？

选择FCTN菜单--下一页--禁用HMI菜单即可

16、机器人报警状态如何输出到外围设备？

分配并使用UO6错误信号即可

17、机器人主菜单-文件菜单-“切换存储设备”没有该选项？

按MENU-SETUP-GENERAL将系统语言切换成英语即可

18、机器人的安装条件有哪些？

环境温度：0~45°，环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不应有腐蚀性气体

19、机器人的重复定位进度是多少？

具体查看对应机型的机构部操作说明书“基本规格”章节

20、机器人的常用坐标系有哪些？

关节坐标系，直角坐标系，世界坐标系，工具坐标系，用户坐标系

21、驱动机构部的润滑脂的更换周期是多少？

须安装每3年或者运转累计时间达11520小时的较短一方为周期进行更换

22、驱动机构部的电池的更换周期？

须每年进行定期更换；需在机器人开机上电时更换

23、存储器的后备电池更换周期？

须每4年内更换一次新电池

24、如何确认存储器备件的型号，且如何确认其通用性？

需查看备件的标志A05B、A06B开头的十二位编码；十二位编码一致的部件，则可以相互通用

25、更换控制柜备件有哪些注意事项？

须确认备件的通用性；做好设备的镜像备份和普通所有文件备份，若有更换存储核心部件的，须导回镜像备份

26、机器人控制柜和本体是否可以对调互换使用？

设备预安装的软件配置及设备零点数据不一致，不建议对调更换使用

27、机器人密码等级有哪些？

安装，设定者，程序员，操作者，用户自定义

28、哪些情况需要零点标定？

1、控制柜后备电池耗尽，或初始化启动引起的零位置数据被擦除等原因导致机器人零点标定数据丢失的。2、因机构部的脉冲编码器后备用电池耗尽，编码器、马达、编码器线缆更换等原因导致零点数据丢失的。3、碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移的，或更换机构部传动部件的。

29、零点标定的种类？

全轴零点位置标定，简易零点标定，简易零点标定（单轴），单轴零点标定，视觉零点标定（可选购项），输入零点标定数据

30、I/O有哪些种类？

FANUC机器人调试常见问题解答1-30问（21）

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