从控制器的管脚定义看特斯拉Model 3的功能分配 -Autopilot MCU篇

...今年的年过的真是一言难尽。这不已经正月十一了嘛，还在家蹲着。

想起年前的“从控制器的管脚定义看特斯拉Model 3的功能分配”的系列文章还剩下最后的两个主要控制器Autopilot与MCU（Media相关的，即中控屏；特斯拉官方管电机控制器叫Drive Inverter）——需要说明的是，这两是非常重要的控制器，可以说是特斯拉Model 3软硬件一体化设计开发优势的集中体现（Autopilot更是会在后续持续拉开与竞争对手的代差），但是与整车其他系统的“硬”接口并不多——我们直接分两部分进行综合描述了。

一、Autopilot

从上图不难看出，Autopilot的硬件接口主要分布在车载总线（CAN/Ethernet）、摄像头、视频输出AO以及GPS天线上，让我们再稍微进一步。

1.车载总线

在谈论Autopilot总线资源分布之前，先同步一个信息。

Model 3主要有3路CAN总线，分别是（更新的网络拓扑可以对照年前的文章 从控制器的管脚定义看特斯拉Model 3的功能分配 - LBCM篇 中的附图）：

Private CAN（即PARTY CAN），连接驱动模块、AP，底盘的转向、制动，推测承载车辆最基本、也是最主要的驱动、底盘控制等功能模块信息交互——再多说一点，这一路在不拆车的情况很难接入；

Vehicle CAN，连接三大车身控制器、高压管理模块以及VSC（Security Controller），推测主要实现传统车身域功能（负载控制、空调、进入退出）以及高压管理——这一路也是最容易accessible的，用不着拆车；

Chassis CAN，相比来说这一路是最传统的，连接了制动、转向、气囊等。

以上就是Model 3的骨干CAN网络，结合管脚列表不难看出：Autopilot三路CAN都有挂载。

另外，Autopilot还有一路Ethernet——注意是一对双绞线——接入MCU（Media）；根据目前手头的信息来看，MCU（Media）集成了网关路由的功能。这点大家有兴趣的话可以后面再探讨。

2.摄像头

所有的摄像头——包括用于辅助驾驶的8*摄像头以及1*车内摄像头、总计9个摄像头——都连接在Autopilot上，这个很容易理解：Autopilot完成车上所有的视觉处理。

3.其他

一路视频输出到MCU（Media），目前来看应该是后视摄像头的数据；一根GPS天线。

二、MCU（Media）

MCU这块除了集成网关路由的功能接入所有的CAN网络、并作为边缘节点连接外部以太网诊断口，其他的没有很特别的。

倒是Model 3堪比iPad操作体验的中控屏，让人忍不住想看看内部的软硬件设计...

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开年第一篇，给系列文章接个尾；在这里冬瓜也借个机会给大家拜个晚年，祝各位读者朋友们庚子年身体健康，阖家欢乐！

我们在策划的下一篇文章、也是关于特斯拉Model 3的，可以期待下——说下一篇会更好不会被打吧嘿嘿嘿。