PreScan基于模型的智能驾驶系统的开发和测试方法
传感器模型
»摄像机（单目和立体）
»鱼眼摄像头
»雷达
»激光和激光雷达
»超声波
» PMD / 飞行时间
» HD-MAP 的 E-Horizon
» V2V 和 V2I 通信
· DSRC 天线接收器 (Rx) 和传送器 (Tx)
· 标准信息集（例如 SAE J2735 BSM）
»红外线 (NIR)
» 用户定义的传感器模型
» SELF 传感器（提供相关对象信息，用于校准跟踪与追溯算法）
»深度摄像机（提供深度值，用于校准立体摄像机算法）
»车道标记传感器（提供车道和道路信息，用于校准车道报警或保持系统）
»边界框传感器（用于校准对象和行人探测算法）
场景
»用户定义的道路网（例如直行道、弯道、环状交叉路口、交叉口）
»3D 路段和路堤（例如坡道、山道、桥、立交桥和减速带）
»道路基础设施（例如车道标志、人行横道、交通标志、交通信号灯、灯杆、矩阵标识、护栏）
»道路使用者（例如小汽车、卡车、动态骑行者&行人）
»自然运动的动态行人（例如携带手提箱、雨伞、背包和骑自行车的各种身高和体型的男性、女性和儿童）
»建筑物、树木&草丛数据库
»环境条件（白天和夜晚环境、不同强度的降雨、雾和雪、污点、街道照明）
»灯光效果（例如光照、阴影、反光）
»车灯反光（潮湿的道路、车辆表面和反光的道路物体）
»反光的道路物体（猫眼、圆形反光瓷球状物、护栏反光饰条、路边杆柱）
» 测试自动化（获取模型参数用于测试自动化研究）
机动控制
»按照规定动作的开环操纵
·灵活的路径和速度定义
·标准场景设置（EuroNCAP、ADAC、ISO、NHTSA、ECE、ASSESS 等）
·导入 GPS 路线轨迹记录
»根据 PreScan 汽车动力学模型的闭环操纵
·打开底盘、变速箱和发动机的 Simulink 模型
·侧向和纵向操纵机构（驱动模型）
»根据第三方汽车动力学模型的闭环操纵
·您的内部开发的汽车动力学代码
·行业标准汽车动力学代码（例如 CarSim、DYNA4、dSPACE/ASM）
»利用转向操纵台的驾驶员在环
导入工具
»Google Sketchup
»Google 3D Warehouse
» Google Earth
»GPS 追踪
»自动生成道路网的 Open Street Map 导入工具
》CAD 模型（STEP、IGES、3DXML）
联合仿真
»Matlab & Simulink
» ADTF
» veDYNA 汽车动力学
»CarSim & TruckSim 汽车动力学
» VI-Grade 汽车动力学
»dSPACE ASM 汽车动力学
» AmeSIM 汽车动力学
» MOMO & Logitech 转向操纵台
» dSPACE / 控制台
»National Instruments / LabVIEW
» HIL 工具（ETAS、dSPACE、National Instruments、OpalRT、Vector）