ABB机器人Socket与视觉通讯

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机器人与相机视觉通讯，主要包括：

1. socket通讯建立及收发数据

2. 数据关键信息的提取

3. 提取信息与机器人位置robtarget（或者工件坐标系下的oframe）的转化

一、socket的创建

1）什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2）socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3）创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4）socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5）创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

3）之后插入创建连接socketCreate

4）插入建立连接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行

5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

二、数据关键信息的提取

1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用\0D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1

6）插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9）同理得到y和theta的信息

10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11）

12） 同理得到y和z的字符串

13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以写屏测试，如下图

三、关键信息与点位数据的转化

1）相机发过来的是xy和theta，我们已经从字符串里提取出x,y和theta值了，但是机器人点位robtarget里组成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。

2）ABB机器人用四元数表示角度，如何转化角度到四元数？

3）新建一个routine

4）Target_10_ini为之前在坐标系workobjec_1下示教的点位，通常这个点位都是这个坐标系下的0,0,0，即在坐标系0点。

5）Workobject_1坐标系和相机里的坐标系一致（相机可以通过棋盘格标定纸标定）

6）程序走的点位Target_10，注意存储类型为变量VAR，否则不能赋值

7）新建num变量or_x，or_y,or_z，表示原来点Target_10的姿态ABC数据。

8）通过函数eulerzyx得到角度，每次只能得到一个角度

9）

10）   反斜杠\X  如下得到

11）

12） 把相机发来的x和y的偏量赋给target_10的x和y

13）  把相机发来的theta角度加给原来or_z角度，得到新的z方向角度

14）通过orientzyx函数，把or_x，or_y，or_z三个角度重新转化为Target_10的姿态四元数

15）  最后就得到了新的target_10位置和姿态。

四、关键信息与坐标系的转化

1）以上方法主要针对仅需调整一个目标点，若有很多目标或者轨迹，如何调整？

2）由于通常点位相对于坐标系关系不变， 通过相机寻找物体特征点并调整工件坐标系的oframe为常见做法，具体方法参考上文 三）。详解待后续文章介绍

E为工件坐标系的Uframe，通常和相机坐标系的0点对齐

F为工件坐标系的Oframe，即相机得到目标特征点的位置