30小时生死营救！特种机器人国家队救援，11名被困矿工安全升井！
你在地下醒来，眼睛慢慢适应了周围的黑暗，你想起来自己是在山东梁宝寺煤矿地下七八百米处，矿井3306掘进工作面发生火灾，也许你被困在一个洞穴系统中，被困在一条狭窄的隧道里，也许你被楔入一个慢慢充满水的风暴排水沟，或者可能是一个井下电源已经被火焰烧断短路，让你陷入可怕的黑暗中，你是脱水的，你的头悸动，小腿上有一个伤口，正在缓慢出血，你能感受得到200米开外火焰的热度，但不知道那里是否还有人活着，还好你携带着自救器，这使得你还能在地底活下来，你躺在地上保持着体力，咬着嘴唇让自己不要再次睡着。
11月19日晚，山东省济宁市嘉祥县梁宝寺煤矿井下掘进工作面突发火灾事故，造成11名矿工被困。山东省人民政府接到事故报告后，立即启动应急救援预案，成立救援指挥部。4支救援大队、12支小队，共144名专业救援人员参与救援。
▲CCTV-13 新闻报道
你知道自己可能离死亡很近，因为这不是梁宝寺煤矿第一次被外界关注，2016年8月15日，该煤矿曾发生一起冲击地压事故，2人死亡。
然后你听到了什么，它只是微弱的敲击声，但你知道这意味着什么：帮助即将到来。从遥远的隆隆声中，似乎搜索救援队正在派遣机器人。你因为紧张感而感到惶恐不安，因为你不知道这场火到底烧毁了什么，这中间是不是有着矿井的关键支撑物，随着时间的流逝，也许它们的精度越快你面临的危险越小，你祈祷他们的机器人能胜任这项工作。
经过30多小时的救援，11月21日上午，11名矿工分四批次全部升井并被送往嘉祥县人民医院接受救治。前三个批次升井的10名矿工可在救援人员的搀扶下行走，最后一批上来的矿工行走已不大方便，被救援人员抬出。救护大队官兵介绍，救援时，救援人员在外面敲管子里边没回应，救援人员一度感觉没希望，好在灭了火之后进去，发现人都活着。
与4支救援大队、12支小队，共144名专业救援人员共同参与救援的，是我国中信重工开诚智能的消防机器人，这些消防机器人在本次救援中发挥了重要作用。在此次救援中，中信重工开诚智能共增援8台机器人前往现场，2台进入井下作业的机器人分别为1台消防侦察机器人和1台消防灭火机器人。参与现场救援的工作人员说，此次救援环境复杂，机器人在井下灭火、侦察对救援起到了很大作用。
▲消防机器人抵达现场
由于最初的救援环境恶劣，一氧化碳浓度非常高，而且人们无法进入事故核心现场，只能通过机器人进行救援，本次进入井下作业的两台机器人——消防侦察机器人和消防灭火侦察机器人在下井后，后方人员通过遥控设备进行控制，最远距离可达1千米，遥控设备上装有屏幕，可实时观察到机器人所处的情况。下井之后，侦察机器人主要负责收集信息，并回传后方，它所携带的设备可以最大限度地监测周边温度、能见度、有害及可燃气体，并分析前方的环境。
▲消防机器人准备下井救援
据悉，本次下井的两台消防机器人连续行走时间可达3小时，工作时间可达10小时，重量约480公斤。当初在研发消防机器人时，就已考虑到各种复杂环境，其具有防火、防水、防爆的特点，并且在复杂地形条件下不会侧翻，同时消防机器人上安装有摄像头，全身防火、防水，并且救援人员可通过控制器远程超控机器人实现救援、侦察。
▲救援人员与消防机器人集体亮相
▲山东省政府领导为机器人点赞
这次事故我们在谴责梁宝寺煤矿这家屡次出现事故的企业同时，不禁为在矿井下的矿工们捏了一把汗，因为在我国煤矿逐渐规范后，相关生命保障设备和救援设备都得到了相应提升，在全国的关注下，也使得救援效率达到了最高水平，煤矿也幸运地没有发生塌陷或者是二次事故，其中特种机器人发挥了灭火和搜救的重要作用，但即便如此，我们的救援仍然花费了30多个小时，在宝贵的生命面前，每多一点速度，就是多一点机会，这次救援使得我们对于特种机器人有了更多的期待。
人力有尽头，但披着战甲的特种机器人却能将这个尽头延伸到更远的地方，本次救援特种机器人的生产商是我国的重点企业中信重工开诚智能，他们在材料、工艺上都高于市场的一般水平，但可以看到，这种在真实矿洞下的救援，不同于地面救援，对于机器性能和能力，对于特种机器人的复杂环境处理能力又提出了全新的要求，我们不免会担心，下一次更复杂的危机出现时，他们能否再次挺身而出，并且取得更好的表现。
近年来，全球特种机器人整机性能持续提升，不断催生新兴市场，引起各国政府高度关注，从而相继展开战略布局。特种机器人结合感知技术与仿生等新型材料，智能性和适应性不断增强。我国机器人企业及研究院所不断加大对特种机器人的研发力度，并以无人机、水下机器人、防爆巡检机器人等为切入点，研制出一批掌握自主知识产权的新型产品，达到国际领先水平。
当前，我国特种机器人市场保持较快发展，各种类型产品不断出现，在应对地震、洪涝灾害和极端天气，以及矿难、火灾、安防等公共安全事件中，对特种机器人有着突出的需求。2019年，我国特种机器人机场规模预计将达7.5亿美元，增速达到17.7%，高于全球水平。其中，军事应用机器人、极限作业机器人和应急救援机器人市场规模预计分别为5.2亿美元、1.7亿美元和0.6 亿美元。到2021年，特种机器人的国内市场需求规模有望突破11亿美元。
同时，我国特种机器人的发展也存在困境，一是应用场景上，可以看到目前特种机器人仍然多用于灭火等场景，特种机器人中的轮式机器人在未来能否适应多变环境，同时适应多个救援场景，拥有更广泛的功能，例如直接到人身边的紧急救援，未来能否完成，仍然存疑，这使得特种机器人商业化难度一向较高。
二是在材料上，我国的特种机器人虽然有一定明显优势，例如能在高温高压环境下保持稳定性的材料都做得非常不错，但驱动方面，受到制造设备禁运等多方面的影响，大多特种机器人的动力源仍然采取多伺服并联的驱动模式，这导致了其自重较大，行动也较为缓慢，虽然在精度和载重量上有一定优势，但越野型明显较弱，同时这也使得成本较高。
三是在维护和操作上，在很多救援中可以看到，特种机器人的机器人和工程师，通常仍然是消防机器人厂家紧急调配的机器人和售后服务工程师，这种远距离的调配，在时间和成本少的情况下，对于快速救援，都仍然存在较多问题。
想要解决这些难题，其实全球都在寻找更好的解决办法，美国国防部高级研究计划局（DARPA）在2004年就设立了一个被称为“SubT”挑战赛，设立200万美元奖金，2018年，他们就在宾夕法尼亚州匹兹堡的一个已停止使用的矿井系统中模拟灾难场景，在全球征集对此最有经验的解决方案，重赏之下必有勇夫，这促进了学校和大量退休工程师对于地底工程的探索。同时，全球正如火如荼的机器人格斗竞赛，其实也是一个非常好的发展材料学和培养工程师的良好途径。
DARPA项目SubT挑战赛
发展特种机器人不是某一个国家的义务，而是我们每个中国人应为拯救需要救援同胞所需要承担的责任。我们也相信，随着我国各项体系的完善，需要特种机器人的场景会越来越具体，在关键时候，他们不会缺席。
本文版权属于机器人大讲堂
未经授权禁止转载