FANUC机器人TCP三点法详解，你用过吗？

三点法设置方法

DETAIL–METHOD–回车进入三点法界面：

三点法操作步骤：

记录接近点1

a.移动光标到接近点1（Approachpoint1）；

b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录

记录接近点2

a.移动光标到接近点2（Approachpoint2）；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；

c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；　

记录接近点3

a.移动光标到接近点3（Approachpoint3）；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，工具尖端接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成.Point1-3显示成USED，如下图所示：