安川机器人外部IO启动

说明：安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。

（2）安全端子基台实物图片

3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表信号名称连接编号双路输入内容出厂设定SAFF1+SAFF1-1安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。用跳线短接2SAFF2+SAFF2-34EXESP1+EXESP1-EXESP2+EXESP2-5外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。用跳线短接678EXDSW1+EXDSW1-EXDSW2+EXDSW2-9外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。用跳线短接101112FST1+FST1-FST2+FST2-13维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速（16%）或者选择第2 低速（2%）。开路141516SSP+SSP-17选择低速模式：在这个输入状态下，决定了 FST （全速测试）打开时的测试运行速度。打开时：第 2低速 （2%）短路时：第 1低速 （16%）18EXHOLD+EXHOLD-19外部暂停：用来连接一个外部操作设备的暂停开关。如果输入此信号，则程序停止执行。当输入该信号时，不能进行启动和轴操作用跳线短接20EXSVON+EXSVON-21外部伺服 ON ：连接外部操作机器等的伺服 ON开关时使用。通信时，伺服电源打开。用跳线短接22SYSRUN+SYSRUN-23SYSRUN 信号：根据SYSRUN信号判断DX200控制柜的正常/异常状态时使用开路24ONEN11+ONEN11-ONEN12+ONEN12-25伺服接通启用：在机器人系统分为多个伺服区域时，单独开启/关闭各区域的伺服电源的功能。使用此信号连接。跳线短接262728ONEN21+ONEN21-ONEN22+ONEN22-29303132ONEN31+ONEN31-ONEN32+ONEN32-33343536ONEN41+ONEN41-ONEN42+ONEN42-37383940OT21+OT21-OT22+OT22-41外部轴超程 ：外部轴等机器人本体以外部分要防超程使用。开路424344OT31+OT31-OT32+OT32-45464748OT41+OT41-OT42+OT42-49505152PPESP3+PPESP3-PPESP4+PPESP4-53急停按钮接点输出：示教编程器急停按钮的触点输出时使用。开路545556PBESP3+PBESP3-PBESP4+PBESP4-57在输出DX200控制柜门前的急停按钮触点时使用。开路585960GSIN11+GSIN11-GSIN12+GSIN12-61通用安全输入 ：通用安全输入信号用于安全逻辑回路功能。打开626364GSIN21+GSIN21-GSIN22+GSIN22-65666768GSOUT11+GSOUT11-GSOUT12+GSOUT12-69通用安全输出：通用安全输出信号用于安全逻辑回路功能。打开707172GSOUT21+GSOUT21-GSOUT22+GSOUT22-73747576GSEDM1+GSEDM1-7778GSEDM2+GSEDM2-7980+24V2U381DC+24V2 输出端子打开829293024V283DC+24V2 输出端子打开849495AXDIN_COMAXDIN1AXDIN2AXDIN3AXDIN4AXDIN5AXDIN685直接输入（伺服）：输入搜索功能等快速响应信号时使用。打开868788899091AIN_COMAXIN1AXIN296通用输入（伺服） ：输入搜索功能等快速响应信号时使用。打开9798AXOUT1AXOUT299通用输出（伺服）：向外部输入信号时使用。打开100二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO基板插头外接（1）电箱背板插头

（2）外接实物图

（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）

（4）连接器端子头

（5）外接端子实物图CN306

（6）外接端子实物图CN308

2、通用IO基板供电电源（1）接线板端子

（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V

3、通用IO基板CN306图（1）CN306接线端子图

（2）CN306实物图

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308（1）CN308接线端子图

（2）CN308实物图

6、通用IO基板CN309

三、安川外部启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO接线图（1）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

（2）暂停接线图连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

（3）外部上电接线图连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

2、通用IO基板CN308专用IO接线图

3、通用IO基板CN306和CN309接线图

四、现场接线和操作步骤1、端子台实物接线图（1）按钮实物接线

（2）端子台接线实物图

2、CN308专用实物接线图

3、编写程序和设定为主程序这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：NOP       程序开始*WHILE_T  无限循环标签*WHILE_TSET B010 0 赋值B010=0SUB P010 P010 把P010清零*A    取料放料标签*AMOVJ C00000 VJ=30.00  取料点上方点位MOVL C00001 V=300.0   取料点DOUT OT#(12) ON  机器人夹具信号TIMER T=0.50     夹具动作延迟0.5秒MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位SFTON P010  开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位MOVL C00004 V=300.0  放料点位DOUT OT#(12) OFF  机器人夹具信号TIMER T=0.50  夹具动作延迟0.5秒MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位SFTOF       关闭平移指令MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位ADD B010 1 计数器B010自加一ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环END            程序结束4、操作步骤（1）启动过程A：安川机器人设置主程序；B：安川机器人示教器打到外部运行模式C：按下安全基板伺服上电按钮；D：按下CN308选择主程序按钮；E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；（2）暂停和恢复启动A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；（3）急停和恢复启动A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；B：按下CN308报警/错误复位按钮；C：按下安全基板伺服上电按钮；D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。5、机器人运行实物图