随着医药和制药工业不断发展对新技术和高效率的需求，机器人在医药行业的应用正在逐渐扩大，比如，在灌装、检测、无菌转运、医药物流仓储等环节中都有相应的自动化设备，而移动机器人（AGV）也是其中之一。
制药业生产过程中有三个基本的工作车间：提取车间，制剂车间，分装车间，三个车间有一段运输距离。为了减少运输过程中微粒和微生物的污染，其中许多制药企业引入了智能AGV搬运小车，用于物料的输送。稳定和高效率是AGV最值得称道的地方，可以有效杜绝人力操作中可能出现的人为疏漏，可靠持续地连续工作24小时。
而在制药行业具体的应用环节中，由于其场景的差异性，对于AGV也有着不同的需求，在生产环节的物流输送中，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉车式AGV受到青睐。
项目需求
应用端为中国OTC行业领先的制药企业，隶属世界500强集团。其原有原材料和半成品库采用传统的叉车和人工拖车搬运托盘方式。耗时费力且大量的远距离人工搬运还存在着诸多安全隐患，而且对于大量货物信息的记录、保存和查找也是一大考验，因此应用端决定使用叉车式AGV替代传统叉车及人工。
此项目中AGV工作区域涉及多个卸货称重平台的托盘搬运上下料、四个仓库两层货位的搬运、电梯对接、快速卷帘门对接、金属料框双层堆叠、24小时连续作业以及每天转运料架框数180拖以上的效率要求等需求。
应用端仓库内两层托盘的高度3000mm高于车载激光头的高度，另外车辆需进入货梯进行导航作业，货梯高度2100mm，使得激光头无法在同一高度进行定位。“木牛流马”根据客户需求创造性设计激光头升降机构。该机构可以根据实际需要在行进过程中根据需要自动将激光头升起或降下，从而实现对仓库内二层货物的取放，提高了仓库的利用率。同时还可以根据激光头的高度来判断是否能安全通过连接处的门。据了解，“木牛流马”此项创新已获得国家专利证书。由于应用端需要将地面行车通道留出，为后期开发做准备，所以“木牛流马”采用“电梯-空中连廊-电梯”对接的方式，将AGV在仓库和生产车间的行进路径进行连接。两端电梯各用一个PLC控制，再与“木牛流马”PLC通过 Modbus TCP 协议进行通讯，使得AGV可以在任一层呼叫电梯，并自动进行开门、关门、上升、下降等电梯运作动作。连廊中，当两台AGV交汇时可进行停车等待，在保证安全的同时，可以大大提升运输效率。因客户对原材料储存的要求，需要对仓库进行温度控制，所以采取了通过快速卷帘门保持室内温度的方案。为了便于AGV通行顺畅，“木牛流马”采用了实体连线的方式，将快速卷帘门的开关信号通过PLC发送给门控制的单片机，从而进行对快速卷帘门的控制。客户使用的货物载具样式为金属料框而非传统的托盘，同时为了提高仓库利用率而采用地面双层堆叠的方式。为此，“木牛流马”设计了货物双层地堆的摆放方式。这种堆垛方式对AGV的稳定性及定位精准度提出了更高的要求，AGV定位精准度达到±5mm以上。整个项目配备了“木牛流马”智能充电系统，并为应用端量身定制了合理的充电策略，从而实现24小时作业的需求。符合应用端非常规托盘搬运、自动作业的仓储物料搬运需求。解决了24小时作业、与各种智能设备对接的难题。在满足库存需求的同时，又保证了货物运转的效率。提升了整个车间的智能化托盘搬运、堆垛、存储水平，提高生产效率，减少人工投入、降低了生产安全隐患。可以看出，叉车式AGV的应用极大的提升了制药车间的物流输送效率，而伴随着制造业的智能化转型，相信未来AGV在制药行业拥有广阔空间。
