四柱式万能液压机PLC控制系统设计（3）
3 压边力试验
压边力控制包括定压边力控制和变压边力控制。定压边力控制指在工作过程中设定压边力为常数；变压边力控制指在工作过程中压边力随时间或位移变化。
在PID指令控制字首位输入某一设定值SV，使系统进入闭环控制，通过验证系统采集阶跃响应曲线观察控制情况，通过反复实验，确定最佳PI参数组合：比例带为70%，Ti=0.02s，T=0.01s。
对设定值SV=160 kN的阶跃响应曲线作时域分析，如图45所示。σ=5.6%，td=0.7s，tr=0.9s，Ts=1.2S，稳态误差在±5%之内。
综上阶跃响应时域分析，控制系统基本满足稳、准、快的要求，但系统随设定压边力减小超调量增大。这是因为比例溢流阀在0附近开环放大系数最大，小压力对应大的开环放大系数，系统出现大的超调。要解决此问题，可对压边力分档控制，不同档位调节不同的PI参数，从而达到较理想的控制效果。
根据压边力在板料冲压工艺中的应用，归纳了5种变压边力试验曲线，即三角形变压边力曲线、梯形变压边力曲线、逐渐上升变压边力曲线、类似正弦波形变压边力曲线和类似余弦波形变压边力曲线。仅对梯形变压边力曲线进行分析，图46中示出最大误差值。
对梯形变压边力控制曲线的实测值与设定值进行比较，如图46所示，最大误差值为10 kN。
从变压边力控制实际曲线与设定曲线比较结果可以看出以下2点。
其一，实测变压边力曲线在初始阶段有过冲现象，这是二阶系统典型现象。在工艺上可采用拉深启动延时的方法，即在过冲之后再拉深。
其二，实测压边力曲线与设定曲线存在较小跟踪误差，控制曲线的最大误差值为10kN左右。
注：转载请与作者联系授权，作者：广州市新欧机械有限公司黄志坚教授，020-82333916
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