1句话，揭开CAN总线的神秘面纱

1句话，揭开CAN总线的神秘面纱

关键词：CAN总线 现场总线 仲裁 多主 帧ID

摘要：用一句话概括CAN总线的基本特征：CAN总线是一种基于“先来后到、无损仲裁”机制、多主（无主）结构、具有帧ID、应用数据最多8个字节、采用差分电平的国际标准现场总线。虽然没有面面俱到，但体现了CAN总线的重点特色，有利于对CAN总线有一个清晰的认识。

1.总述

一句话：

CAN总线是一种基于“先来后到、无损仲裁”机制、多主（无主）结构、具有帧ID、应用数据最多8个字节、采用差分电平的国际标准现场总线。

2.先来后到、无损仲裁

这是孔丙火（微信公众号：孔丙火）的一个体会。“先来后到”是指在总线空闲的时候，任何一个CAN节点都可以发起总线通信，白话就是都可以发送数据，谁先来，谁先发，一个节点已经在发送了，就不能被打断了。“无损仲裁”是解决如果两个节点同时发的时候，怎么来决定到底是谁发送。仲裁就是通过数据帧的ID部分来比较，直观来看，就是ID小的能发出去，ID大的自动退出，这与帧ID的机构、CAN驱动电路有关。所谓“无损”，就是一个节点仲裁失败后，它要发送的数据不会丢失，而是等到CAN总线的下一个空闲期再尝试发送，直至发送成功。所以，一般对实时性要求高的节点可以把其帧ID设置的小一些，保证在发送发生冲突的时候，其数据可以优先发出去。

3.多主（无主）结构

其实，无主是一个特色，无主也可以说成无从。单单说多主，特色并不是很明显，其他现场总线，像Profibus，也是多主结构，但Profibus是多主多从，而CAN总线是多主无从，每个节点的地位相对来说是平等，都可以主动发起数据，区别就在于帧ID的优先级不同。

4.帧ID和应用数据