图文戏说车载声呐
1. 还是那个时候
她在学倒车，那时流行大红衣服
他在指导她倒车
每次没有他的指导，她都不放心。他也是
2. 到现在了
车库都扫二维码了，
她也换土豪金了，今年衣服流行粉红色
她的车技还是那样的让人捉急
但是不需要他了
他：为什么，为什么？
专研技术的他, 马上发现 她的车装了声呐啦。。
3. 比较过去和现在
自然光 -> 障碍物 -> 他的眼-> 他处理-> 他通报 -> 她的耳朵
声呐发波 -> 障碍物 -> 声呐接收 -> 声呐ECU处理 -> CAN/LIN/RS485通报-> 上位机通报 -> 她的耳朵
（红色是变化部分）
4. 声呐系统构造
如图，声呐有好多探头，一般丰田和日常都是前4个后4个，大奔一般前面6个后面6个。
探头一般是可发可收，
探头连接 声呐ECU，
声呐ECU 即可自己输出 告警音，也可通过 CAN/LIN/RS485/或GPO 通知上位机，上位机会分出几路喇叭，或者是在屏幕上面显示
4.1 声呐探头
如图，前4个后4个探头的安装位置，红色点
探头放大图，有白色，黑色，当然还有其他颜色，一般探头都会和车体色一致。美观呗。
探头内部一般 都是填充满，且能发能收，且集成 Connector，这样防水，好安装。探头功能和这个部分功能类似。
4.2 喇叭
如图，说他是喇叭，那是夸奖了，歌都不会唱
除了会唱 B.....B......B.....
就会 B..B..B..B..
不然即使 BBBBBBBBBBB...
4.3 数字话，信息网络化，显示器
上面那个，就只会 唱 B...B...B... 的家伙，太土了，但是还蛮有用的留先留着吧，不行，那家伙，还是太土了，得让声呐检测的距离，数字话，网络化，
在主机界面或是面板上，做图形显示，注意，要清晰，要酷，要高级的感觉。
---- 咣！同意！！
5 工作时序
在驾驶员打开声呐ECU开关，启动倒车模式后，声呐就这么一个cycle 一个cycle的干活的。
Wait1 是为了避免 其他车发出来的噪音，如果检测到有噪音，会把发送向后延
接收后，软件处理一下，计算过延时 得到距离，
根据距离发告警音
正常距离分
远：大于0.5米 B..............B.....................
中：0.15到0.5米 B....B....B....B....B....B....
近：0.2米以下 BBBBBBBBBBBBBBBB
6. 其他细节开发的时候测试，发现如下情况 是不能检测成功的有泥土粘到探头上了
其他超声波源一直在发 不 停
障碍物的形状 是 针，条，不是块的时候
车不在平路的时候
路上杂草太多
7. 售前 和 售后 --- 这两个是说不到一起的 上面那些实际操作上 不可避免的，有无法对应的情况。售前说：这些其他公司也有，没必要重点跟客户说，带过，最好不说售后说：这些提前跟客户说好，不让有事没事都来找我们开发想了个好办法：设计书上，把那些没法对应的特殊情况 写在最后售前，售后 都说好。
8. 以后
这以后都是ADAS了，摄像头直接可以探测距离
还有就是自动停车，自动驾驶了，这个声呐都是暂时过度用。
目前吗，主要是便宜，小巧，所以目前还有市场。
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