发那科机器人工具坐标系的设置与使用新闻中心发那科机器人代理店手机版

工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　三点示教法( TCP自动设定 )

　　设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。

　　具体步骤：

　　1. 按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。

　　2. 选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。

　　3. 将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

　　4. 按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

　　5. 按下F2“方法”。

　　6. 选择“三点法”。

　　7. 输入注释a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。b 选择使用单词、英文字母。c 按下适当的功能键，输入注释。d 注释输入完后，按下 ENTER 键。

　　8. 记录各参照点。使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例：

　　1) 记录接近点1：

　　a. 移动光标到接近点1（Approach point 1）；

　　b. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具接触到基准点；

　　c. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。

　　2) 记录接近点2：

　　a. 沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；

　　b. 移动光标到接近点2（Approach point 2）；

　　c. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；

　　d. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具接触到准点；

　　e. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；

　　f. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；

　　3) 记录接近点3：

　　a. 移动光标到接近点3（Approach point 3）；

　　b. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

　　c. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具接触到基准点；

　　d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

　　e. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；

　　9. 对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。10. 再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。11. 要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。12. 按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。

　　13. 要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。

　　注意：若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。

　　14. 要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。

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