KUKA机器人的编程及开发的语言原理

一、KUKA机器人的语言

KUKA的机器人编程语言简称 KRL，是一种类似C语言的文本型语言，由.SRC 和 .DAT 组成。如果有使用ABB机器人等其他类似高级语言经验的话，非常容易上手。但是由于其独特性，也有其自身的特点，表现在数据作用域、声明、初始化等细节上。同时，系统内建函数也是非常重要的语言功能。

二、控制器软件选项

这个也是KUKA独特的地方，裸机只提供了基本的机器人功能，如果要实现复杂的功能，就需要安装相应的软件选项包。软件选项包由独立的安装程序完成安装。有的软件包免费，大部分软件包则需要掏钱购买。比如，在其他机器人上就有的TCP/IP通信功能，KUKA就需要安装 EthernetKRL 这个软件包才能实现。

三、软件环境的搭建

KUKA并不象ABB那样提供了30天全功能试用的Robotstudio，KUKA有一种桌面软件叫做 OfficeLite。从KRC4起，OfficeLite是作为VMware虚拟机镜像提供的，KUKA不提供试用版，同时OfficeLite必须有单机版或网络版许可才可使用。

OfficeLite 可以完成程序逻辑的调试，对于机器人动作节拍的仿真，则需要SimPro相配合。KUKA还有一种叫做 Office PC，类似于控制柜功能。据说可以使用ProfiNet通讯功能，不过LT没接触过。也没见过实物。

当然，如果有一台真实工业机器人和控制柜组合，用来学习就再好不过了，但其价格也不菲。