电液伺服控制系统的分类（一）（3）

前言

今天我们继续来读《电液伺服阀／液压缸及其系统 》这本书，不管什么学科，只要说到分类，就能给你分出很多很多种，以至于大多数人直接被“分类”给干趴下了。

其实，所谓分类，都是将具有某种共同特征的系统集合在一起，比如可以将“系统输入信号的变化规律”作为一个特征，可以将“所用的液压控制元件的类型”作为一个特征，也可以将“被控制的物理量的类型”作为一个特征，总之类似的特征有很多，下面我们来逐个击破。

按系统输入信号的变化规律分类

1. 定值控制系统——其最典型的特点是“系统输入信号为定值”。它的基本任务是提高系统的抗干扰性，将系统的实际输出量保持在希望值上。比如，我就想要你压力达到3000bar，并保证一定的精度。

2. 程序控制系统—— 其最典型的特点是“系统的输入信号是按预先给定的规律变化而变化的”

3. 伺服控制系统——也称随动系统，它输入信号是时间的未知函数，而输出量能够准确、快速地复现输入量的变化规律。听的最多的例子应该就是“大炮打飞机”。对伺服系统来说，能否获得快速响应往往是它的主要矛盾。为什么说是主要矛盾？还是我们在前言中提到的，你做个系统想要稳、准、快，哪有这么好的事情，要稳、准你就不能太快，所以如何找到一个平衡点才是关键。

1、常用伺服控制系统的输入信号是什么样的？

现在常用伺服控制系统的输入信号是时间的函数，也就是所谓的程序控制。比如，我们做软管脉冲实验时，我程序上就要先定义一个方波信号，或者是三角波，亦或是正弦波信号，它们都是随时间变化的。

按所采用的液压控制元件不同分类

阀控电液伺服控制系统——比如阀控液压缸、阀控液压马达等；

泵控电液伺服控制系统——比如泵控液压缸、泵控液压马达等；

2.1、阀控与泵控电液伺服系统的最大区别？

• 阀控一般是节流控制

• 泵控一般是容积控制

还是之前在前言中提到的，阀控以牺牲效率来达到快速反应的目的，泵控则以牺牲一些反应速度来达到节能的目的。

2.2、什么是伺服阀？

伺服阀是一种连续控制阀，它的动作依赖于连续的输入信号，因此阀也必然是以连续的方式控制系统的能量流。这里的“能量流”说白了就是带压的油液，感叹中国文化的博大精深！

如果按照这个定义，其实所有的电液伺服阀和电液比例控制阀都可以归为伺服阀。

2.3、什么是电调制液压控制阀？

主要包括：

• 流量控制阀

• 压力控制阀

电调制流量控制阀，它是随连续不断变化的电输入信号而提供成比例的流量控制的液压阀。

有一点需要强调一下，这里的流量控制阀一般是指方向阀，只不过阀口开度的大小可以无级调。主要区别于要么开，要么关的开关阀。另外还有的初学者会将其和节流类的调速阀相混淆。

比例阀

开关阀

电调制压力控制阀，但目前普通工业领域用的比较少，很多做控制器的厂家都不标配压力控制。

2.4、液压变量泵的变量型式有哪些？

按照控制方式的不同，可分为：

• 压力控制
• 流量控制
• 功率控制
• 负载敏感控制
• 功率限制控制
• 转矩限制控制
• 以及上面种种的组合

这里解释一下”负载敏感“这个词，所谓负载就是执行机构驱动物体的载荷，所谓敏感可以理解成传感或传导，就是拿一根油管将负载端的压力引回变量泵的反馈口，如下图所示。想要完整学习负载敏感泵知识的朋友可以去腾讯课堂观看《液压通识·手绘版》。

电液伺服变量泵也只是液压变量泵中的一种，属于闭环控制。闭环和开环部分的内容，我们明天再看。