【学术论文】通用测试转台控制系统的设计与研究

摘要

设计并研制了一款针对弹舱测试的通用型测试转台,并针对其在测试不同负载过程中所出现的系统振荡、系统响应时间长等问题进行了深入研究。提出了一种模糊自适应PID控制方法,以误差和误差变化率ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同负载下的e和ec对PID参数自整定的需求,从而消除系统振荡并提高系统响应速度。通过进行系统建模及仿真,对比不同负载下的普通PID控制与模糊自适应PID控制的控制效果。由仿真分析可知,相对于普通PID控制,模糊自适应PID控制可以及时识别到负载的变化,从而相应地调节系统的PID参数,使系统保持一定的响应速度。

中文引用格式: 郭彦青,段志强,王龙,等. 通用测试转台控制系统的设计与研究[J].电子技术应用,2019,45(3):42-45,49.
英文引用格式: Guo Yanqing,Duan Zhiqiang,Wang Long,et al. Design and research of universal test turntable control system[J]. Application of Electronic Technique,2019,45(3):42-45,49.

0 引言

随着科技的发展,专用测试设备越来越难满足测试的需求,暴露出很多弊端[1]。在20世纪80年代中期,以美军为例,各类专用自动测试设备多达两千多种,总数超过30万台,每年专用自动化测试设备的开发费用就超过10亿美金[2]。美军在80年代制定了“通用自动测试设备”计划,旨在建立符合“自动化、标准化和通用化”标准的测试保障平台,达到降低研制费用、提高综合诊断测试结果对的目的[3]。转台作为导弹、飞机等飞行器的重要测试工具,相关性能的要求也随之越来越高[4-5]。本文设计一种通用测试转台,通过对不同的标准硬件进行组合和专用机构的调整,以适应多种导弹进行测试[6]

传统的专用测试转台往往只面向一种类型的导弹进行测试,在设计其控制系统时也只需考虑一种情况,因此其控制系统相对比较简单,利用传统PID控制即可实现[7-10]。而在进行通用测试转台的控制系统设计时,需考虑在更换不同导弹类型之后控制系统所受到的影响,在更换导弹之后,系统的很多参数都会发生变化,普通PID控制无法适应变参数控制系统。与传统PID控制方式相比,模糊控制适合于那些难以建立精确数学模型、具有非线性和大滞后过程的控制系统[11-17]。本文着重研究变负载情况对通用测试转台控制系统的影响,同时提出了模糊自适应PID控制方法[18-20],以实现转台控制系统针对不同负载的自整定,最终实现对控制系统性能的提升。

1 通用测试转台系统结构及硬件设计

转台是机弹链路系统专用测试工装,用于吊舱、导弹在水平、垂直、滚转的姿态调整,主要完成3个自由度的测试。由于不同类型导弹的长度、质量及直径的不同,在进行转台硬件设计时,需要考虑其通用性。

通用测试转台的升降装置由多级剪叉式机构构成,利用双液压缸进行驱动,升降高度范围为1.2~3 m,可适应不同类型导弹垂直方向的高度要求。水平装置由伺服电机、蜗轮蜗杆结构、转盘轴承构成,通过控制伺服电机接收来自测控系统的指令,带动蜗轮蜗杆进行工作,蜗轮蜗杆经小齿轮将力矩传递至回转支撑装置(转盘轴承)的大齿轮上,回转支撑在大齿轮的带动下,驱动水平回转工作台进行回转动作。滚转装置由伺服电机和专用齿轮构成,专用齿轮可进行灵活调节以适应不同直径的导弹进行滚转。通用测试转台系统框图如图1所示,3个自由度控制均有手动、自动控制,同时上位机界面可实时监控各轴运行情况以及当前所处位置。

2 转台系统软件设计

依据整个设备控制时的3层结构设计,系统实现时的软件结构如图2所示。

由图2可以看出,整个软件设计时分四大部分:上层应用软件、实验运动驱动、TRIO底层电机驱动、PLC手动控制。其中TRIO底层电机驱动软件直接与各电机驱动器进行连接,实现电机的直接控制,该部分性能的好坏直接决定了通用测试转台的性能。实验运动驱动部分针对多种类型导弹实际应用需求,开发通用的接口程序。为方便操作人员的使用,转台还加入了手动操作功能,实现该操作功能的是PLC手动控制程序。该程序接收来自现场的各按钮和传感器信号,并将其通过485通信方式传递给TRIO底层电机驱动软件,底层电机驱动软件根据收到的相应操作指令,手动操作各电机的运行。在实际测试过程中,直接操作的是上层应用软件,在该软件中,通过与专用的DLL程序进行交互,开展相应的实验工作。DLL库文件接收上层应用软件的指令,并实时经网线传递给TRIO底层电机驱动软件,从而完成一个完成的控制流程。实际软件运行流程如图3所示。

3 系统建模及控制器设计

3.1 系统搭建

影响通用测试转台控制系统的因数有很多,本文着重研究变负载对转台控制系统的影响。当负载发生改变时,对转台3个自由度运动影响最大的是转台的水平回转运动,所以研究转台水平回转控制系统尤为重要。首先需要对控制系统进行建模分析,以便能够更加准确深入地了解变负载对水平回转控制系统的影响。

转台水平回转控制系统对象是电机,其数学模型如图4所示。

以电枢电压U(s)为输入变量,以专用齿轮转速n2(s)为输出变量,其传递函数为:

由式(4)可知,系统总的转动惯量对传递函数有很大影响。在进行不同类型弹体测试时,弹体质量不同,造成系统惯量不同。针对惯量不断变化的控制系统,普通PID控制无法实现快速稳定的调节,因此需要一种能够针对不同惯量实现PID自整定的控制方法。本文提出了一种模糊自适应PID控制,以误差e和误差变化率ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同负载下的e和ec对PID参数自整定的需求,从而消除由负载变化所引起的系统振荡,并提高系统响应速度。

3.2 模糊PID控制策略介绍及控制器设计

模糊PID控制器由两个部分组成:传统PID控制器和模糊化模块。PID模糊控制的首要任务是找出PID的3个参数与位置误差e和误差变化率ec之间的模糊关系,在运行中不断检测e和ec,根据确定的模糊控制规则来对3个参数进行在线调整,满足不同e和ec时对3个参数的不同要求。控制器结构图如图5所示。

其控制器表达式为:

4 系统仿真分析

为验证模糊自适应PID控制可以更好地适应不同负载下控制系统快速稳定的调节,根据前面所建立的系统模型,在MATLAB中构建SIMULINK仿真,图6为系统仿真模型。图7为不同负载下传统PID控制和模糊自适应PID控制的控制效果对比图。

由图7可知,在不同负载条件下,两种控制方式的响应速度不同,传统PID控制的响应时间总是高于模糊自适应PID控制。在负载为1 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高0.273 s;负载为2 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高多0.284 s;负载为3 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高0.385 s。经分析可知,相对于传统PID控制,模糊自适应PID控制在变负载情况下可迅速做出调整以适应当前负载,保证系统响尽可能小地受负载的影响。

5 结论

本文所设计的通用测试转台可以对多种类型导弹进行测试,有效降低了专用转台的研制费用及研制周期,同时提高了测试设备的适应性、灵活性和可拓展性。通过对比传统PID控制和模糊自适应PID控制可知,在变负载的情况下,模糊自适应PID控制通过检测到由负载变化所引起的位置误差及误差变化率,快速调整系统PID参数,使系统的响应速度尽可能小地受到影响,对被控对象的非线性和时变性具有一定的适应能力,从而保证系统快速稳定地运行。

参考文献

[1] 王小艳.基于多种总线的测量综合控制器测试台的研究与实现[D].太原:中北大学,2009.

[2] 马敏.并行多任务自动测试系统分层化建模及其关键技术研究[D].成都:电子科技大学,2008.

[3] 邹逢兴.计算机硬件技术及应用基础[M].北京:中国水利水电出版社,2010.

[4] 任工昌,吴梦珂,朱爱斌,等.带单节拖车的机器人控制系统的设计与实现[J].电子技术应用,2018,44(11):41-44,49.

[5] 王海涌,张为玮,王卫.多轴运动控制器在转台控制系统中的应用[J].电子技术应用,2010,36(3):97-99.

[6] 钟志华.一种通用雷达自动化测试设备的研究及其应用[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2011.

[7] 赵辉.基于内模控制原理的PID控制器设计[D].天津:天津大学,2005.

[8] 陆伟男,蔡启仲,李刚,等.基于四轴飞行器的双闭环PID控制[J].科学技术与工程,2014,14(33):127-131.

[9] 管萍,和志伟,戈新生.高超声速飞行器的神经网络PID控制[J].航天控制,2018,36(1):8-13.

[10] 李航,王耀力.四旋翼飞行器中PID控制的优化[J].电子技术应用,2017,43(2):73-76.

[11] LOPEZMARTINEZ M,ORTEGA M,VIVAS C,et al.Nonlinear L 2 control of a laboratory helicopter with variable speed rotors[J].Automatica,2007,43(4):655-661.

[12] 佟绍成,王涛,王艳平,等.模糊控制系统的设计及稳定性分析[M].北京:科学出版社,2004.

[13] 张涛.基于模糊PID控制算法的输弹机优化设计[D].太原:中北大学,2017.

[14] 马晓爽,石征锦.一种改进Fuzzy-PID技术的飞行器姿态控制系统设计[J].电子技术应用,2016,42(10):21-23,28.

[15] Liu Xiaodong,Zhang Qingling.New approaches to H ∞ controller designs based on fuzzy observers for T-S fuzzy systems via LMI[J].Automatica,2003,39(9):1571-1582.

[16] 赫建立,朱龙英,成磊,等.串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正[J].电子技术应用,2015,41(1):60-63,67.

[17] MEZA A G,CORTES T H,LOPEZ A V C,et al.Analysis of fuzzy observability property for a class of TS fuzzy models[J].IEEE Latin America Transactions,2017,15(4):595-602.

[18] 霍建楠,王自强.基于神经网络的摆动电机的模糊PID控制[J].电子设计工程,2018,26(12):129-133.

[19] WU H N,WANG J W,LI H X.Design of distributed H∞ fuzzy controllers with constraint for nonlinear hyper-bolic PDE systems[M].Pergamon Press,Inc.2012.

[20] 冉华军,李健,牟书丹.基于模糊自适应PID控制的直流电机调速系统[J].通信电源技术,2017,34(1):23-25.

作者信息:

郭彦青1,段志强1,王  龙2,高宏伟1,李  赛1,林炳乾1

(1.中北大学 机械工程学院,山西 太原030051;2.华北计算机系统工程研究所,北京100083)

 

(0)

相关推荐

  • 伺服驱动器[一种控制器]

    目前,伺服驱动器的测试平台主要有以下几种:采用伺服驱动器-电动机互馈对拖的测试平台.采用可调模拟负载的测试平台.采用有执行电机而没有负载的测试平台.采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法 ...

  • 【学术论文】高线性度CMOS模拟乘法器设计与仿真

       摘 要 : 设计和仿真了一种高线性度CMOS模拟乘法器.采用有源衰减器对输入信号进行预处理,CMOS Gilbert乘法单元对信号进行乘法运算,同时设计了偏置电路.在±1.8 V电源电压下,输入 ...

  • 【学术论文】公共元数据配置管理平台设计

       摘 要 : 随着互联网快速发展,各平台利用元数据来组织和管理平台数据资源,平台内平台具有封闭性使得元数据资源分散.反复存储,增大元数据共享难度,降低元数据利用率.为解决这一问题,提出公共元数据配 ...

  • 【学术论文】基于ECharts的市场分析设计与实现

    摘要: 从大量的报表数据中提取出有价值的信息,是进行企业市场分析中十分重要的一步.而如何将大量的数据以图形化的形式在最短的时间内展现在企业管理者的面前,便是此次研究的意义所在.页面在Ajax的支持下采 ...

  • 【学术论文】神经网络关联存储器的设计及应用

    摘要 神经网络的存储能力一直是一个大的缺陷,其存储主要体现在权重系数上,因此参数量一多,训练起来就十分困难.给神经网络设计一个外部关联存储器,能有效对神经网络的输入进行关联查询,并将查询的结果作为辅助 ...

  • 学术︱变压器内部放电故障诊断系统的设计与研究

    中国电工技术学会定于2016年9月26~27日在安徽省合肥市举办"2016第五届新能源发电系统技术创新大会"(原"分布式发电与微电网技术大会"),主题为&quo ...

  • 【学术论文】面向5G的车联网安全业务研究

    导读:  "2019年是5G元年."2019年2月18日,上海移动和华为在虹桥火车站正式启动建设5G网络,计划在2019年内完成5G网络深度覆盖.时隔不久,在2月25日开幕的201 ...

  • 【学术论文】基于遗传算法的图像分割处理技术研究

    摘要: 旨在使用遗传算法对带有底部噪声的图像进行处理,并通过对遗传算法的改进实现处理效果的提升.结合图像分割阐述了遗传算法的工作机制,分析了适应度计算.选择.交叉和变异等主要模块的设计方法,阐明了代沟 ...

  • 【学术论文】太赫兹片上集成放大器研究进展

    摘要 针对当前太赫兹科学与技术发展的状态和瓶颈问题,重点讨论太赫兹电路中的核心部件--片上集成放大器的研究进展情况.根据太赫兹芯片设计和加工不同基底材料,比较了磷化铟和砷化镓制成化合物太赫兹放大单片与 ...

  • 【学术论文】基于深度学习的烟雾识别研究

    摘要 基于Google第二代人工智能学习系统TensorFlow构建神经网络对烟雾图像进行识别检测,通过改进的运动检测算法截取疑似烟雾区域图像,并结合PCA降维算法和Inception Resnet ...