【学术论文】通用测试转台控制系统的设计与研究
摘要
设计并研制了一款针对弹舱测试的通用型测试转台,并针对其在测试不同负载过程中所出现的系统振荡、系统响应时间长等问题进行了深入研究。提出了一种模糊自适应PID控制方法,以误差和误差变化率ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同负载下的e和ec对PID参数自整定的需求,从而消除系统振荡并提高系统响应速度。通过进行系统建模及仿真,对比不同负载下的普通PID控制与模糊自适应PID控制的控制效果。由仿真分析可知,相对于普通PID控制,模糊自适应PID控制可以及时识别到负载的变化,从而相应地调节系统的PID参数,使系统保持一定的响应速度。
中文引用格式: 郭彦青,段志强,王龙,等. 通用测试转台控制系统的设计与研究[J].电子技术应用,2019,45(3):42-45,49.
英文引用格式: Guo Yanqing,Duan Zhiqiang,Wang Long,et al. Design and research of universal test turntable control system[J]. Application of Electronic Technique,2019,45(3):42-45,49.
0 引言
随着科技的发展,专用测试设备越来越难满足测试的需求,暴露出很多弊端[1]。在20世纪80年代中期,以美军为例,各类专用自动测试设备多达两千多种,总数超过30万台,每年专用自动化测试设备的开发费用就超过10亿美金[2]。美军在80年代制定了“通用自动测试设备”计划,旨在建立符合“自动化、标准化和通用化”标准的测试保障平台,达到降低研制费用、提高综合诊断测试结果对的目的[3]。转台作为导弹、飞机等飞行器的重要测试工具,相关性能的要求也随之越来越高[4-5]。本文设计一种通用测试转台,通过对不同的标准硬件进行组合和专用机构的调整,以适应多种导弹进行测试[6]。
传统的专用测试转台往往只面向一种类型的导弹进行测试,在设计其控制系统时也只需考虑一种情况,因此其控制系统相对比较简单,利用传统PID控制即可实现[7-10]。而在进行通用测试转台的控制系统设计时,需考虑在更换不同导弹类型之后控制系统所受到的影响,在更换导弹之后,系统的很多参数都会发生变化,普通PID控制无法适应变参数控制系统。与传统PID控制方式相比,模糊控制适合于那些难以建立精确数学模型、具有非线性和大滞后过程的控制系统[11-17]。本文着重研究变负载情况对通用测试转台控制系统的影响,同时提出了模糊自适应PID控制方法[18-20],以实现转台控制系统针对不同负载的自整定,最终实现对控制系统性能的提升。
1 通用测试转台系统结构及硬件设计
转台是机弹链路系统专用测试工装,用于吊舱、导弹在水平、垂直、滚转的姿态调整,主要完成3个自由度的测试。由于不同类型导弹的长度、质量及直径的不同,在进行转台硬件设计时,需要考虑其通用性。
通用测试转台的升降装置由多级剪叉式机构构成,利用双液压缸进行驱动,升降高度范围为1.2~3 m,可适应不同类型导弹垂直方向的高度要求。水平装置由伺服电机、蜗轮蜗杆结构、转盘轴承构成,通过控制伺服电机接收来自测控系统的指令,带动蜗轮蜗杆进行工作,蜗轮蜗杆经小齿轮将力矩传递至回转支撑装置(转盘轴承)的大齿轮上,回转支撑在大齿轮的带动下,驱动水平回转工作台进行回转动作。滚转装置由伺服电机和专用齿轮构成,专用齿轮可进行灵活调节以适应不同直径的导弹进行滚转。通用测试转台系统框图如图1所示,3个自由度控制均有手动、自动控制,同时上位机界面可实时监控各轴运行情况以及当前所处位置。
2 转台系统软件设计
依据整个设备控制时的3层结构设计,系统实现时的软件结构如图2所示。
由图2可以看出,整个软件设计时分四大部分:上层应用软件、实验运动驱动、TRIO底层电机驱动、PLC手动控制。其中TRIO底层电机驱动软件直接与各电机驱动器进行连接,实现电机的直接控制,该部分性能的好坏直接决定了通用测试转台的性能。实验运动驱动部分针对多种类型导弹实际应用需求,开发通用的接口程序。为方便操作人员的使用,转台还加入了手动操作功能,实现该操作功能的是PLC手动控制程序。该程序接收来自现场的各按钮和传感器信号,并将其通过485通信方式传递给TRIO底层电机驱动软件,底层电机驱动软件根据收到的相应操作指令,手动操作各电机的运行。在实际测试过程中,直接操作的是上层应用软件,在该软件中,通过与专用的DLL程序进行交互,开展相应的实验工作。DLL库文件接收上层应用软件的指令,并实时经网线传递给TRIO底层电机驱动软件,从而完成一个完成的控制流程。实际软件运行流程如图3所示。
3 系统建模及控制器设计
3.1 系统搭建
影响通用测试转台控制系统的因数有很多,本文着重研究变负载对转台控制系统的影响。当负载发生改变时,对转台3个自由度运动影响最大的是转台的水平回转运动,所以研究转台水平回转控制系统尤为重要。首先需要对控制系统进行建模分析,以便能够更加准确深入地了解变负载对水平回转控制系统的影响。
转台水平回转控制系统对象是电机,其数学模型如图4所示。
以电枢电压U(s)为输入变量,以专用齿轮转速n2(s)为输出变量,其传递函数为:
由式(4)可知,系统总的转动惯量对传递函数有很大影响。在进行不同类型弹体测试时,弹体质量不同,造成系统惯量不同。针对惯量不断变化的控制系统,普通PID控制无法实现快速稳定的调节,因此需要一种能够针对不同惯量实现PID自整定的控制方法。本文提出了一种模糊自适应PID控制,以误差e和误差变化率ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同负载下的e和ec对PID参数自整定的需求,从而消除由负载变化所引起的系统振荡,并提高系统响应速度。
3.2 模糊PID控制策略介绍及控制器设计
模糊PID控制器由两个部分组成:传统PID控制器和模糊化模块。PID模糊控制的首要任务是找出PID的3个参数与位置误差e和误差变化率ec之间的模糊关系,在运行中不断检测e和ec,根据确定的模糊控制规则来对3个参数进行在线调整,满足不同e和ec时对3个参数的不同要求。控制器结构图如图5所示。
其控制器表达式为:
4 系统仿真分析
为验证模糊自适应PID控制可以更好地适应不同负载下控制系统快速稳定的调节,根据前面所建立的系统模型,在MATLAB中构建SIMULINK仿真,图6为系统仿真模型。图7为不同负载下传统PID控制和模糊自适应PID控制的控制效果对比图。
由图7可知,在不同负载条件下,两种控制方式的响应速度不同,传统PID控制的响应时间总是高于模糊自适应PID控制。在负载为1 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高0.273 s;负载为2 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高多0.284 s;负载为3 t时,传统PID控制的系统响应时间比模糊自适应PID控制高0.385 s。经分析可知,相对于传统PID控制,模糊自适应PID控制在变负载情况下可迅速做出调整以适应当前负载,保证系统响尽可能小地受负载的影响。
5 结论
本文所设计的通用测试转台可以对多种类型导弹进行测试,有效降低了专用转台的研制费用及研制周期,同时提高了测试设备的适应性、灵活性和可拓展性。通过对比传统PID控制和模糊自适应PID控制可知,在变负载的情况下,模糊自适应PID控制通过检测到由负载变化所引起的位置误差及误差变化率,快速调整系统PID参数,使系统的响应速度尽可能小地受到影响,对被控对象的非线性和时变性具有一定的适应能力,从而保证系统快速稳定地运行。
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作者信息:
郭彦青1,段志强1,王 龙2,高宏伟1,李 赛1,林炳乾1
(1.中北大学 机械工程学院,山西 太原030051;2.华北计算机系统工程研究所,北京100083)