干货 | ABB SCARA 机器人现场定义工具坐标系的操作方法

6轴串联型机器人定义工具坐标系的方法，并不适用于四轴scara机器人，当我们试图使用同样的方法定义scara机器人的工具坐标系时，会如下图所示，提示无法通过当前位置校准。

那对于scara机器人我们该如何现场定义工具坐标系呢？由于机械结构的限制，scara机器人只具有4个自由度，只能作Rz旋转，无法作 Rx、Ry旋转。因此对于scara机器人的工具坐标系，一般只定义工作坐标系的原点，使用于tool0的默认方向作为新建工具坐标系的方向。

现场示教四轴scara机器人的工具坐标系，可遵循以下步骤进行操作：

第一步：在现场，先将机器人工具拆除，将四轴端面移动到与锥尖参考点同一高度，记录下此时tool0在base坐标系下的坐标值（示教为P10点），如下图所示。

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

第二步：在现场，让机器人以3种不同的姿态，将工具作业点移动至锥尖参考点，并且以tool0&Base为参考坐标系，示教为P1、P2、P3点。

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

第三步：在RS上新建一个虚拟工作站，导入与现场机器人型号一致的机器人模型，将P1、P2、P3、p10点数据导入虚拟工作站中；

第四步：在RS虚拟工作站编写并运行以下程序:

MODULE Module1

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR pos teach_point{3};

VAR num radius;

VAR pos center;

VAR pos normal;

PROC main()

MoveJ p1,v150,fine,tool0;

MoveJ p2,v150,fine,tool0;

MoveJ p3,v150,fine,tool0;

teach_point{1}:=p1.trans;

teach_point{2}:=p2.trans;

teach_point{3}:=p3.trans;

FitCircle teach_point,center,radius,normal;

center.z:=center.z+(p1.trans.z-p10.trans.z);

TPWrite 'TCP is '\Pos:=center;

ENDPROC

ENDMODULE

第五步：在虚拟工作站中，以center的坐标值为底面中心点，建立一个各轴旋转方向为0的圆柱体，将圆柱底面圆心点，捕捉为机器人TCP的位置，工具坐标系的方向使用默认值，建立工具坐标系tooldata_2。

第六步：将虚拟工作站中的tooldata_2工具坐标系数据导入现场机器人，即可得到一个以机器人工具作业点为TCP，与tool0方向相同的工具坐标系。

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