技术|东南大学段晋军博士教你轻松学习工业机器人系统
在日常生活中，谈到机器人，我们可能会想到呆萌贴心的大白，想到蓝胖子哆啦A梦，玩王者的小哥哥小姐姐可能会联想到鲁班七号。在我们心中的机器人都是被人格化后的机器人形象。那么，把机器人尤其是工业机器人形象解构以后，他又会是什么样子呢？这样专业的问题，让我们听听东南大学段晋军博士怎么说。（以下部分内容摘自段博在《机器人大讲堂》中的分享，我们重点介绍一下工业机器人系统）
平时不论是新闻上看到的工业机器人、双足机器人、四足机器人还是动漫作品里的机器人形象大部分是机器人本体，而机器人控制系统则是幕后功臣，类似于人的大脑，这个控制系统往往安装在机器人本体的内部或是有一个单独的控制单元。
大家来看下面的一幅图（摘在固高科技的官网），这幅图描绘了一个工业机器人系统的概貌，一个工业机器人系统包括了机器人本体、伺服电机（或者是直流电机）、减速机、驱动器、控制器、示教器、还有一些外围的设备，比如摄像头、六维力传感器、IO模块、焊接部件等等。
对于一个工业机器人系统而言，我们对上面的图进行简化，将刚才的工业机器人系统简化，抽取出工业机器人系统中必不可少的部分：控制系统、机器人本体和示教器。
而控制系统从常规结构上可以分为两部分：执行机构和控制系统。执行机构包括机器人本体、伺服电机和减速装置；控制系统则分为控制器、伺服驱动器、示教器和拓展模块，其中拓展模块包括力觉模块、视觉模块、抓取模块等，也就是说我们我们所看到的机器人能完成的每个动作，都需要添加拓展模块。
举个例子，假如英雄联盟中的蒸汽机器人布里茨缺少了抓取模块，就不能完成机械飞爪技能中的抓取敌人功能啦。
现在进入重点啦，下面来具体分析一下控制系统中每个部分的功能和用途吧。
对于工业机器人系统而言，示教器是用于与用户交互的设备，它能够处理和记忆用户赋予工业机器人的任务指令。一般情况下，它分为三种模式：示教模式、在线模式和远程模式。示教模式用于示教机器人的动作序列，最终以作业的形式保存在示教盒中；在线模式是复现用户示教的作业，此时需要示教器对作业进行在线解析，并将解析结果发送给控制器。远程模式是指用户可以通过一根网线或是通过网络的形式控制机器人动作，此时，用户不一定就在机器人旁边，可以是远程遥控。更通俗一点的理解：示教器就像遥控赛车的遥控器，用遥控器操纵赛车和使用示教器控制工业机器人是一样的道理，emmm，这么一想好像高大上的工业机器人也变得没那么神秘了。
当然了，示教器的界面风格也不尽相同，下面是部分示教器的样子~
说完了示教器，我们来聊一聊控制系统，控制系统是整个系统的指挥中心，现在市面上控制系统有三种架构：基于IPC的总线式开放控制架构、PC+运动控制卡的分离架构以及高度集成的控制架构。其中，基于IPC的总线式开放控制架构目前使用较多，优势在于易于扩展，实时性好；PC+运动控制卡的分离架构则稍逊，其拓展性弱，系统笨重且繁琐；而高度集成的控制架构则主要适用于小型机器人系统。控制系统的实现基本要靠一行行的代码来实现，其内部包括了底层驱动、建模、运动学、动力学、轨迹规划、任务规划等非常复杂的code。
最后，我们来说说机器人本体，它就像人的胳膊或腿，它是一个执行机构，它接收来自机器人控制系统的指令，千万别以为本体只是个执行器，本体中的电机和减速机可都是机器人本体的核心零部件，尤其是减速机。
说了这么多，那么工业机器人的应用场景有哪些呢？
在众多的制造业领域中，工业机器人应用最为广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业，并不断向其他领域扩展，如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材和家具制造业等领域中。
在工业生产中，焊接机器人、激光加工机器人、喷涂机器人、搬运机器人、机床机器人、冲压机器人、真空机器人等工业机器人都已被大量采用。
往往上面呈现的形式是：用户示教工业机器人一组固定的任务序列，若是加上视觉传感器或力觉传感器，工业机器人将有了视觉感知能力和触觉感知能力。当赋予了工业机器人感知能力，工业机器人会被扩展到更为广阔的场合。比如人机协作，人机交互，基于视觉的物流拣选、精密装配等，基于力觉的打磨、去毛刺、柔性装配等应用场合。
下面来看两段视频，一段是基于视觉的应用，一段是基于力觉的应用。
第一个案例是发那科M-3iA的拣选视频，它具有很高的柔性，可以在空间中实现自由搬运，广泛应用于电子元件装配和太阳能产业。
另外一个案例则是来自珞石的打磨工作站，当这台机器人安装上力觉传感器后，打磨效果和效率上成果喜人。看到这打磨机器人的精细且温柔的动作，不禁联想到了朱自清先生在《春》中所讲：“不错的，像母亲的手抚摸着你。”
谈到工业机器人应用，还想说说央视《大国重器》。2018年3月4日，央视播出《大国重器》第七集《智造先锋》，作为一名机器人媒体从业者，在观看视频时除了骄傲很难再说出其他什么更加适合于描述自己心中情感的名词。时至今日，机器人和人工智能概念成了很多公司炒作自己产品的噱头，市面上亦不乏各类网红机器人，我们不断在各类娱乐节目、新闻媒体中看到机器人的出现，甚至机器人概念成为了某些团队的炒作工具；与此同时，《大国重器》则把这些和娱乐、和出格言论等可说风马牛不相及的工业机器人放在了大众的视野之中，这些冰冷的力臂、车床、发动机可能从诞生的那一刻起到退役都是无言的，这些复杂的机械设备没有讨喜的拟人化外表，如果没有《智造先锋》这么一期视频，可能很难为大众所知，但这也是工业机器人的一大特点：
可能没有华丽的外表，但是足够有用。
支持政产学研用联合攻关，开发智能产品和自主可控的智能装置并实现产业化。依托优势企业，紧扣关键工序智能化、关键岗位机器人替代、生产过程智能优化控制、供应链优化，建设重点领域智能工厂/数字化车间。在基础条件好、需求迫切的重点地区、行业和企业中，分类实施流程制造、离散制造、智能装备和产品、新业态新模式、智能化管理、智能化服务等试点示范及应用推广。建立智能制造标准体系和信息安全保障系统，搭建智能制造网络系统平台；同时，组织实施大型飞机、航空发动机及燃气轮机、民用航天、智能绿色列车、节能与新能源汽车、海洋工程装备及高技术船舶、智能电网成套装备、高档数控机床、核电装备、高端诊疗设备等一批创新和产业化专项、重大工程。这一切的宏伟壮观的过程都离不开工业机器人的帮助和支持，可能在日常生活中我们不会直观地看到工业机器人作业，但是它们一直就在我们的身边，在你能想象到的任何地方发光、放热。