双吊起重机同步操作：
1.双吊起重机
MacGREGOR双吊起重机安装包括公共平台上安装的两台起重机。各起重机可单机运行，或互连进行双吊操作。单机运行时，它们就像普通单吊起重机一样工作。每台起重机都可在驾控室内独立操作。当起重机双吊运行时，必须在主起重机内进行操作。同时，另一台起重机作为从属单元，自动跟随主起重机的动作。
各起重机驾控室内的控制杆用于控制单台起重机的运行。双吊操作时，主起重机驾控室内的控制杆用于控制两台起重机。用于起升和变幅的控制杆输入信号从数据传输发送到从机的控制系统。为了同步起升和变幅动作，升降绞车与变幅绞车（或液压缸）具备绝对方位编码器。各编码器向控制系统提供准确的位置反馈用于同步。各起重机的CC卡“Sc”都有几种用途。单机操作时，它用于处理起升、变幅与回转卡之间的内部通信。双吊操作时，它用于处理各起重机中板卡的通信以及与其它起重机的 CC卡的通信。从移动卡(MC) 收集到的起升和变幅信息是一些位置编码器值。主机中的CC 卡采集来自起升和变幅卡的控制杆电位值，这些卡位于主机中。它还用于采集两台起重机的起升和变幅位置编码值。有了这些信息，主机中的CC 卡就可以计算升降绞车的相对位置误差和变幅绞车的误差。然后将电位值信息和所需校正值发送到从CC 卡。用于控制超速运行的绞车的 MC卡收到减速信号，以纠正速度或位置误差。双吊主机的附加参数是用于对各种动作进行数字控制的控制参数以及对位置编码器偏移进行编程时存储的偏移值
将从属起重机甩向右边，直至在限位处停止，此时控制面板上的TWIN POSITION（双控）灯亮。停止起重机。将主起重机甩向左边，直至在限位处停止，此时控制面板上的TWIN POSITION（双控）灯亮。
运行吊臂和吊钩使其相对于从属起重机大约处于同一位置。停止起重机。从主起重机操控舱中开启双机。（主机和从机都启动。）当“TWINRESET REQUIRED（需要双机重置）” 灯亮时：按住“TWINRESET（双机重置）”按钮并驱动升降绞车。当两个吊钩处于同一水平并同步时，“TWIN RESET（双机重置）”按钮可熄灭。对吊钩以同样方法来运行吊臂。“TWINRESET REQUIRED（需要双机重置）”灯灭。
当起重机完成索具装配可供操作时，船上负责人员应将所有可锁定开关的钥匙存放在安全位置。做双机操作安排，确认起升钢索在最大吊臂半径处平行。
故障现象：并吊时钩头不同步 ，并好以后单吊单独操作钩头没问题。 但并吊（双吊）操作时 ，钩头就会出现一个动一个不动作的情况，大概偏差1米的候停止， 钩头出现严重倾斜。原因分析：该问题属于遗留问题，长期得不到解决，后经电机员仔细排查。发现是勾头钢丝卷筒预留的长度问题，经重新调整凸轮限位和角度编码器校准，问题得到了解决。并吊操作主要以绝对编码器传输的信号为准，由于在更换某台克令钢丝时未严格按照程序操作，“0”位校准相对于另外一台克令出现偏差，以至于并吊时，当二个钩头处于同一位置时，绝对编码器传输信号不一致。导致在操作时，系统为了纠正这个偏差，会出现一个动作，一个不动作情况。
单机绝对编码器的校准：
绝对角编码器的用途是控制定位。每个编码器向控制系统提供一个准确的位置反馈。
在更换钢索或绝对编码器后，必须校准编码器。
升降绞车与变幅绞车的绝对编码器安装在限位开关盒中及吊臂轴承上。
对于回转动作，绝对编码器安装在起重机下方，朝向回转轴承。
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功能／模式
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用途
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起重机单机校准位置
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Ho
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升降绞车零位置
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空卷筒，至少锁紧三圈 (AL)。
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Lu
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变幅绞车零位置
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满卷筒，最小吊臂伸距 (MV)。限位开关盒内编码器。
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Sc
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变幅绞车零位置
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满卷筒，最小吊臂伸距。吊臂轴承上的编码器。
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小心地将吊臂定位于最小吊臂伸距，直至达到规定的“MV距离”。
在要校准的MC 卡（Lu)前部按“Select/Info（选择／信息）”按钮。在 Lu卡的显示屏上将显示“ERROR（故障）”。按Ho卡前部的“Down/Exit（向下／退出）”按钮。在Lu 卡的显示屏上将显示“CAL”。在电气柜CT2内按“ENCODER CALIBRATION（编码器校准）”按钮。然后 Lu卡的显示屏将开始闪烁， 并显示“ANG”。按Lu 卡的“Select/Info（选择／信息）”按钮。角编码器将在该位置上校准。设置“最小吊臂伸距”限位开关，“基本限位开关- 变幅绞车”。向外变幅数米并停止。向内变幅，直到吊臂停止在“最小吊臂伸距”位置。
“限位开关 – 升降绞车”，将起重机运行至“AL”（升降绞车）.在升降绞车前方，测量从空卷筒凸缘到钢丝绳侧的距离。设置空卷筒的限位开关。卷起起升钢丝绳数米并停止。降下钢丝绳，直到它停止在空卷筒位置，即至少锁紧三圈或油箱顶部。Info（选择／信息）”按钮。在 Ho 卡的显示屏上显示“ERROR（故障）”。在要校准的MC 卡（例如，Ho 卡）前部按“Select/按Ho卡前部的“Down/Exit（向下／退出）”按钮。在Ho 卡的显示屏上将显示“CAL”。在电气柜CT2内按“ENCODER CALIBRATION（编码器校准）”按钮。然后 Ho 卡的显示屏将开始闪烁， 并显示“ANG”。按 Ho 卡的“Select/Info（选择／信息）”按钮。角编码器将在该位置上校准。
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功能／模式
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用途
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双机平台双起重机的校准位置
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SL
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回转零位置
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双吊位置的校准。
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Io
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双机平台的零位
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遵循双机平台上部的校准标记。
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需要给双机和双机系统的角度编码器进行校准。起重机单机的角度编码器必须在双机系统之前进行校准。否则， 校准有误差。
主起重机和从起重机都要驱动到双机位置（主机与从机不得有起升和变幅的位置误差）。将主起重机的SINGLE/TWIN CONTROL（单控/双控）钥匙开关设为 TWIN CONTROL（双控）。启动这些起重机。按最左边CC 卡“Sc”前面的“Select/Info（选择／信息）”按钮。在 Sc 卡的显示屏上将显示“ERROR（故障）”。按Sc卡前部的“Down/Exit（向下／退出）”按钮。在Sc 卡的显示屏上将显示“CAL”。按主起重机柜CT2 的 ENCODER CALIBRATION（编码器校准）按钮，然后 Sc 卡的显示屏将开始闪烁，并显示“ANG”。按Sc卡的“Select/Info（选择／信息）”按钮。此时， 除变幅编码器之外，双机的所有编码器 (Ho) 都已在该位置校准，显示屏显示 TWN 三秒钟。主从双机平台“0”位， Io模式的绝对编码器的校准：
将双机模式的起重机驱动至“校准位”，如上图所示：将起重机转向前桅。
如上图所示。要调整位置时，位于双机平台上部的操作人员应使用对准点来对准前桅。当双机平台上两个对准点与前桅中心对准时，位置即正确。
按主起重机柜CT2 的 ENCODER CALIBRATION（编码器校准）按钮。然后Sc 卡的显示屏将开始闪烁，并显示“ANG”。
按“向下／退出”直到显示屏上 TWN 闪烁。
按Sc卡的“Select/Info（选择／信息）”按钮。此时， 除变幅编码器之外，双机的所有编码器（Io 或SL）都已在该位置校准，显示屏显示 TWN 三秒钟。
为从起重机重复步骤1-4。
注意！双机平台上的绝对编码器可在任何时候校准。
未完待续！
中远海运船员 广州分公司 高级轮机长 张玉龙 2020.4.25
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