FANUC机器人操作入门：通电、语言更改及手动操纵（1）

特别说明：

对于刚学习或者有其他品牌机器人操作经验又想学习FANUC机器人相关操作的人而言，实操第一步，无外乎先让机器人通过手动操作的方式动起来。那么，我们从主要的一些问题要点逐一向大家解答。

机器人通/关电

通电：在保证机器人连线正常，电源有电，周边环境安全的前提下，将控制器面板上的断路器开关置于ON档，机器人则会实现开机。

关电：断电前，使机器人处于合理的姿态，合适的位置，将控制器面板上的断路器开关置于OFF档，机器人则会实现关机。

语言更改

FANUC机器人示教画面如果处于英文等状态下，则语言更改为中文的方法为：

1按下【MENU】键—2选择【6 SETUP】—3选择【4General】—4按下【ENTER】键—5选择【2 Current language】—6按下【F4】键，即选择“CHOICE”—8在左边弹出的窗口选择【2 CHINESE】—9按下【ENTER】键即设定完成，详细步骤见下图▼

图1

图2

图3

手动操纵机器人

要手动操纵FANUC机器人动作，需满足如下条件：

MODE SWITCH（模式开关）：位于控制柜面板上，TI/T2为手动限速/手动全速模式，除此之外，还有AUTO自动模式。

ON/OFF开关：位于示教器正面（具体位置根据型号不同会有所区别），用于示教器的开启/关闭，要通过示教器控制机器人运动，则应该处于ON档。

DEAD MAN（使能键）：位于示教器背面，左右各1个（黄色），用于控制伺服电机上电。

shift键+任一运动键：shift键是一个功能组合键，很多操作都需要同时按住它，其与运动键都处于示教器正面。

坐标系切换方法

FANUC机器人拥有三大坐标系，分别是：

JOINT关节坐标系，与ABB机器人轴运动一致。

直角坐标系，包含世界坐标,点动坐标,用户坐标，在未经定义前，它们都是一样，类似于ABB机器人的Wobj0。

Tool工具坐标系，与ABB工具坐标系一致，位于末端法兰盘上。

坐标系切换方法：通过点按示教器上的COORD键，可以实现坐标系的切换，切换顺序可以参考下图。

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