ABB如何自己指定一个任务中的主程序？

在讲解今天的课程内容之前，我们需要对这么一个基本知识点进行了解：ABB机器人可以拥有多个任务，但是每个任务只能有一个主程序。ABB机器人默认的主程序名都是：main。正常情况在执行“PP移至main”操作后，运行指针都会在“main”里面。

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额外小贴士：ABB机器人要支持多任务，必须要有623-1 Multiasking选项。后面的内容小编会对多任务功能进行详解。

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但是也会有童鞋会遇到如下情况：系统拥有main和mainback这两个例行程序，但是在执行“PP移至main”操作后，指针确在mainback里面，如图一和图二所示。其实是因为人为的指定的主程序。

图一

图二

那么如何自己给ABB机器人指定一个主程序呢？

具体步骤如下：1进入ABB主菜单——2单击【控制面板】命令——3单击【配置】命令——4主题选择为“controller”——5双击“Task”选项，即可对系统拥有的任务进行查看——6双击任务“T_ROB1”,进入“T_ROB1”的参数设定页面，如图三所示↓↓↓

图三

而参数列表中的“Main Entry”的含义就是进行主程序指定，图三中我们看到其指定的主程序名是“mainback”,所以在程序编辑器中执行“PP移至main”操作后，运行指针会跑到名为“mainback”中去。

通过上面的讲解，大家是不是学会了如何自己指定主程序了呢？不妨试试吧！

最后，小编还要强调的是，如果没有使用多任务的话，还是保持默认比较好，免得对其它人造成误导哦！尤其是在自动模式下，系统只会执行你指定的主程序里面的指令，如果程序有问题就惨了........