国产伺服三种不同模式下的扭矩和速度

亿丰伺服驱动器可以监控转矩（%）大小，并且到达设定值后，输出开关信号。

具体设置：

一、位置模式下

1.0 Pn002: 选择2

1.1 dn-02：平均转矩（单位：%），显示作用

1.2 Pn63：Sigout4端口（引脚为24）功能分配。将该参数设置为6（到达预定转矩）

1.3 接线：继电器14脚接24V，13脚接伺服CN2的24脚，伺服CN2的10脚接0V，PLC的COM口接0V.

1.4 Pn24:到达预定转矩，默认100%；Pn25：到达预定转矩迟滞比较差值，默认5%；Pn26：到达预定转矩方向：默认为0，表示正反转都检测。

1.5 测试：伺服电机静止时，用手使劲拧动电机轴，此时dn-02会显示数值，按照我自己的力量，我只能让它显示55左右，所以实验时，我将Pn24的参数值改成30%，将Pn25改成0，这样只要手给它的力到达30%时，就会让Sigout4输出为ON。

1.6 用程序演示时，能快速地做出响应。X13为转矩到达信号，当M12接通后，伺服开始正转，正常情况下，伺服走完D2脉冲数后，就停止了，但是一旦监控到当前转矩大于设定值时，就会立即进入反转，然后走完D4脉冲数后停止。

1.7 这种对实时转矩监控的作用，可以简单地运用到打螺丝和打螺纹上面。保护了螺丝，主轴和丝锥。对于超过转矩的处理可以是立即停止，并做出报警；也可以是反转对出。

二、速度模式下

2.0 Pn002: 选择1

2.1 Pn008：内部正转转矩限制，默认300%。更改它可以更该输出转矩的大小。

2.2 Pn009：内部反转转矩限制，默认300%。更改它可以更该输出转矩的大小。

2.3 Pn158：模拟速度指令增益，默认300r/min/V。例如输入电压10V，那么速度模式下的最大转速就是10*300=3000r/min。因此，更改此参数，可以限制速度。

2.4 接线：外部10V接到25脚，外部0V接到 13脚。

2.5 改变外部电压大小可以改变速度大小以及方向。

2.6 如果将转矩限制降到很低，那么即使电压给到最大，也无法达到最大速度。因为输出转矩不够到达相应转速。

三、转矩模式下

3.0 Pn002: 选择0

3.1 Pn008：内部正转转矩限制，默认300%。更改它可以更该输出转矩的大小。

3.2 Pn009：内部反转转矩限制，默认300%。更改它可以更该输出转矩的大小。

3.3 Pn189：模拟转矩指令增益，默认30%/V。当输入10V时，T=10*30=300%的额定转矩，就是3倍的额定转矩。

3.4 Pn198:转矩控制时限制速度，默认2500r/min。实际测试中，运行速度确实会限制在这个值附近，因为当输入电压逐步增大时，还是会超出Pn198的限制速度。

3.5 接线：外部10V接到25脚，外部0V接到 13脚。

3.6 当输入电压为0V时，速度降到0，没有力量输出，那么速度肯定就没有了。用手捏住电机轴，当输入电压慢慢提高时，手会明显感受到电机的输出的转矩在增大，按照我的力气，当输入电压在1.3V时（当Pn008/009=300%），我就握不住了。