实用教程详解：用OpenCV的DNN模块部署YOLOv5目标检测
极市导读
本文中介绍的整套程序只依赖OpenCV库就能正常运行，彻底摆脱了对深度学习框架的依赖。文章讲述了作者在自己编写用OpenCV的dnn模块做YOLOv5目标检测的程序的过程中遇到的bug以及解决的办法。 >>加入极市CV技术交流群，走在计算机视觉的最前沿
最近看到多篇讲解YOLOv5在OpenVINO部署做目标检测文章，但是没看到过用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的。于是，我就想编写一套用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序。
在编写这套程序时，遇到的bug和解决办法，在这篇文章里讲述一下。
在YOLOv5之前的YOLOv3和YOLOv4的官方代码都是基于darknet框架的实现的，因此OpenCV的DNN模块做目标检测时，读取的是.cfg和.weight文件，那时候编写程序很顺畅，没有遇到bug。
但是YOLOv5的官方代码(https://github.com/ultralytics/yolov5)是基于Pytorch框架实现的，而OpenCV的DNN模块不支持读取Pytorch的训练模型文件。如果想要把Pytorch的训练模型.pth文件加载到OpenCV的DNN模块里，需要先把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件，然后才能载入到Opencv的DNN模块里。
因此，用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序，包含两个步骤：
1. 把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件。
2. OpenCV的DNN模块读取.onnx文件做前向计算。
1. 把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件
在做这一步时，我得吐槽一下官方代码：
https://github.com/ultralytics/yolov5
这套程序里的代码混乱，在Pytorch里，通常是在.py文件里定义网络结构的，但是官方代码是在.yaml文件定义网络结构，利用Pytorch动态图特性，解析.yaml文件自动生成网络结构。在.yaml文件里有depth_multiple和width_multiple，它是控制网络的深度和宽度的参数。
这么做的好处是能够灵活的配置网络结构，但是不利于理解网络结构。假如你想设断点查看某一层的参数和输出数值，那就没办法了。因此，在我编写的转换到.onnx文件的程序里，网络结构是在.py文件里定义的。
其次，在官方代码里，还有一个奇葩的地方，那就是.pth文件。
起初，我下载官方代码到本地运行时，torch.load读取.pth文件总是出错，后来把pytorch升级到1.7，就读取成功了。可以看到版本兼容性不好，这是它的一个不足之处。
设断点查看读取的.pth文件里的内容，可以看到.pth里既存储有模型参数，也存储有网络结构，还储存了一些超参数，包括anchors，stride等等的。第一次见到有这种操作的，通常情况下，.pth文件里只存储了训练模型参数的。
查看models\yolo.py里的Detect类，在构造函数里，有这么两行代码：
我尝试过把这两行代码改成self.anchors = a 和 self.anchor_grid = a.clone().view(self.nl, 1, -1, 1, 1, 2)，程序依然能正常运行，但是torch.save保存模型文件后，可以看到.pth文件里没有存储anchors和anchor_grid了，在网页搜索register_buffer，解释是：pytorch中register_buffer模型保存和加载的时候可以写入和读出。
在这两行代码的下一行：
它的作用是做特征图的输出通道对齐，通过1x1卷积把三种尺度特征图的输出通道都调整到 num_anchors*(num_classes+5)。
阅读Detect类的forward函数代码，可以看出它的作用是根据偏移公式计算出预测框的中心坐标和高宽，这里需要注意的是，计算高和宽的代码：
pwh = (ps[:, 2:4].sigmoid() * 2) ** 2 * anchors[i]
没有采用exp操作，而是直接乘上anchors[i]，这是YOLOv5与YOLOv3v4的一个最大区别（还有一个区别就是在训练阶段的loss函数里，YOLOv5采用邻域的正样本anchor匹配策略，增加了正样本。其它的是一些小区别，比如YOLOv5的第一个模块采用FOCUS把输入数据2倍下采样切分成4份，在channel维度进行拼接，然后进行卷积操作，YOLOv5的激活函数没有使用Mish）。
现在可以明白Detect类的作用是计算预测框的中心坐标和高宽，简单来说就是生成proposal，作为后续NMS的输入，进而输出最终的检测框。我觉得在Detect类里定义的1x1卷积是不恰当的，应该把它定义在Detect类的外面，紧邻着Detect类之前定义1x1卷积。
在官方代码里，有转换到onnx文件的程序：python models/export.py --weights yolov5s.pt --img 640 --batch 1
在pytorch1.7版本里，程序是能正常运行生成onnx文件的。观察export.py里的代码，在执行torch.onnx.export之前，有这么一段代码：
注意其中的for循环，我试验过注释掉它，重新运行就会出错，打印出的错误如下：
由此可见，这段for循环代码是必需的。
2. OpenCV的DNN模块读取.onnx文件做前向计算
在生成.onnx文件后，就可以用OpenCV的DNN模块里的cv2.dnn.readNet读取它。然而，在读取时，出现了如下错误：
我在网页搜索这个问题的解决办法，看到一篇技术文章(https://zhuanlan.zhihu.com/p/286298001)，文章里讲述的第一条：
于是查看YOLOv5的代码，在common.py文件的Focus类，torch.cat的输入里有4次切片操作，代码如下：
那么现在需要更换索引式的切片操作，观察到注释的Contract类，它就是用view和permute函数完成切片操作的，于是修改代码如下：
其次，在models\yolo.py里的Detect类里，也有切片操作，代码如下：
前面说过，Detect类的作用是计算预测框的中心坐标和高宽，生成proposal，这个是属于后处理的，因此不需要把它写入到onnx文件里。
总结一下，按照上面的截图代码，修改Focus类，把Detect类里面的1x1卷积定义在紧邻着Detect类之前的外面，然后去掉Detect类，组成新的model，作为torch.onnx.export的输入，
torch.onnx.export(model, inputs, output_onnx, verbose=False, opset_version=12, input_names=['images'], output_names=['out0', 'out1', 'out2'])
最后生成的onnx文件，opencv的dnn模块就能成功读取了，接下来对照Detect类里的forward函数，用python或者C++编写计算预测框的中心坐标和高宽的功能。
周末这两天，我在win10+cpu机器里编写了用OpenCV的DNN模块做Yolov5目标检测的程序，包含Python和C++两个版本的。程序都调试通过了，运行结果也是正确的。
我把这套代码发布在了Github上，地址是：
https://github.com/hpc203/yolov5-dnn-cpp-python
后处理模块，python版本用numpy array实现的，C++版本的用vector和数组实现的，整套程序只依赖OpenCV库(opencv4版本以上的)就能正常运行，彻底摆脱对深度学习框架pytorch,tensorflow,caffe,mxnet等等的依赖。
用OpenVINO作目标检测，需要把onnx文件转换到.bin和.xml文件，相比于用DNN模块加载onnx文件做目标检测是多了一个步骤的。因此，我就想编写一套用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序，用Opencv的DNN模块做深度学习目标检测，在win10和ubuntu，在cpu和gpu上都能运行，可见DNN模块的通用性更好，很接地气。