速度收藏//Pulsedo没你想象中那么简单

在ABB工业机器人RAPID编程语言中PulseDo指令的作用是在数字输出信号上产生脉冲，对于这一点大家通常都不会有什么疑问。但究竟是真的没有疑问，还是没有意识到疑问的存在呢？编者想请各位读者尝试回答以下几个问题：

1.执行一次PulseDo指令仅能产生单个脉冲，还是可以产生多个脉冲？
答案：执行一次PulseDo指令只能产生1个脉冲

2.执行PulseDo指令所产生的脉冲默认脉冲宽度是多少，如何修改脉冲宽度？

答案：默认脉冲宽度是0.2S，可以通过使用Pulsedo指令的可选变量\PLength,来设定Pulsedo指令所输出脉冲的宽度。例如指令语句Pulsedo \PLength:=0.5 , DO1; 输出的脉冲宽度为0.5S。

3.输出信号DO1当前值为0，此时执行指令语句：PulseDo \PLength:=2 , DO1; ,请问DO1信号的值会发生怎样的变化？

答案：DO1信号会产生一个正向脉冲，信号值的变化如下时序图所示：

4.输出信号DO1当前值为1，此时执行指令语句：Pulsedo \PLength:=2 , DO1; ,请问DO1信号的值会发生怎样的变化？

答案：DO1信号会产生一个负向脉冲，信号值的变化如下时序图所示：

5.如果期望只输出正向脉冲，而不输出负向脉冲，Pulsedo指令该怎么用?

答案：期望PulseDo指令只输出正向脉冲，可以使用Pulsedo指令的可选变量\High，例如指令语句：Pulsedo \High , DO1; 只能输出正向脉冲。

6.如果PULSEDO指令之后是一条运动指令语句，那这一条运动指令语句是会被立即执行，还是在脉冲输出完毕之后再执行？

答案：PulseDo指令之后的指令语句会被立即执行，不会等待脉冲输出完毕再执行。也就是说PulseDo指令并不会阻止RAPID语言的预读机制，因此PulseDo指令之后的指令不会等脉冲输出完毕再开始执行，而是在控制器执行PulseDo之后被立即执行，而PulseDo指令的执行时间仅需数微秒。

7.执行以下指令语句，DO1信号的值会发生怎样的变化：

Reset DO1;

WaitTime 2;

Pulsedo \PLength:=5,DO1;

Pulsedo \PLength:=2,DO1;

看完以上7个问题，是不是忽然觉得Pulsedo指令还真没想象中的那么简单呢？如果以上7个问题你都能够不加思索的给出正确答案，那么恭喜你,你已经打下了扎实的RAPID编程语言基础，可以去探索更高难度的ABB工业机器人应用技术内容了。欢迎留言哦！