jetson NanoCamera(使用）

jetson NanoCamera（USB摄像头连接）上篇文章简单的分析了，使用USB摄像头捕获视频流的内部过程。今天这篇文章算是最后的一篇使用文，会从现在拥有的功能，安装，使用等方面描述一下.

  • OpenCV已经准备好了。可以使用OpenCV imshow直接调用图像文件

  • 获得图像文件是一个NumPy RGB数组。

  • 支持不同的相机翻转模式（逆时针，旋转180度，顺时针-90度，水平翻转，垂直翻转）

  • 可以与多台摄像机一起使用。

  • 支持帧速率执行。*仅适用于USB，RTSP和IP / MJPEG相机。

  • 帧速率强制使用GStreamer视频速率插件确保摄像机以给定的帧速率工作

  • 它基于加速的GStreamer插件

  • 应与其他Jetson板卡（如Jetson TX1，TX2等）配合使用（未测试）

  • 同时支持硬件和CPU加速。

  • 轻松读取图像作为numpy数组image = camera.read()

  • 支持线程读取-适用于所有类型的相机。要启用快速线程读取，您将启用implement_fps：enforce_fps = True

  • 使用isReady()功能初始化后，请检查摄像机的状态。True如果准备就绪，False否则返回。

  • 提供调试支持。添加了错误代码和可选的异常处理。如果出现问题，可以重新启动摄像头；如果摄像头出现故障，则可以发送使用者通知。

  • 使用device_id参数支持多个CSI摄像机。

以上内容为支持的功能，而且一部分功能需要opencv的帮助：

pip3 install opencv-python 

安装一下

pip3 install nanocamera 

pip安装

git clone https://github.com/thehapyone/NanoCameracd NanoCamerasudo python3 setup.py install

源码安装。

接下来讲解使用过程：

CSI摄像头的使用

import nanocamera as nano# Create the Camera instance for 640 by 480camera = nano.Camera()

需要设置为camera_type = 0.默认是FPS 30，大小为640x480，而且不旋转
flip = 0.

自定义高度，宽度

import nanocamera as nano# Create the Camera instance for No rotation (flip=0) with size of 1280 by 800camera = nano.Camera(flip=0, width=1280, height=800, fps=30)

多个CSI摄像头的使用：

import nanocamera as nano# Create the Camera instance for No rotation (flip=0) with size of 1280 by 800# Connect to CSI camera with ID 0 (Default)camera_1 = nano.Camera(device_id=0, flip=0, width=1280, height=800, fps=30)# Connect to another CSI camera on the board with ID 1camera_2 = nano.Camera(device_id=1, flip=0, width=1280, height=800, fps=30)

用camera_id来指定。

使用USB摄像头：

import nanocamera as nano# Create the Camera instance for No rotation (flip=0) with size of 640 by 480camera = nano.Camera(camera_type=1, device_id=1, width=640, height=480, fps=30)

相机种类为1，设备的id也得填入。

ls /dev/video*

在linux系统下执行这个命令看自己的摄像头名字。

RTSP的摄像头使用下面的代码来设置：

# a location for the rtsp stream. Stream location without "rtsp://"rtsp_location = "192.168.1.26:8554/stream"# Create the Camera instancecamera = nano.Camera(camera_type=2, source=rtsp_location, width=640, height=480, fps=30)

种类为2，而且要设置source

rtsp_location = "192.168.1.26:8554/stream"

还有一种摄像头是IP、MJPMG的摄像头或者照片:

# a location for the camera stream. Stream location without "http://"camera_stream = "192.168.1.26:80/stream"# Create the Camera instancecamera = nano.Camera(camera_type=3, source=camera_stream, width=640, height=480, fps=30)

记得把相机的种类设置为3，流媒体的source也要打开

camera_stream = "192.168.1.26:80/stream"

特别要需要知道自己的相机的位置所在。

这个代码可以让你的相机强制一个速率来获得帧

import nanocamera as nano# enforce the capture frame rate with the enforce_fps=Truecamera = nano.Camera(camera_type=1, device_id=1, width=640, height=480, fps=30, enforce_fps=True)

读取视频流的代码：

frame = camera.read()

获得的格式是numpy.ndarray()，格式为BGR,这个转换写过很多了，自己感兴趣的可以看看

在这么多传输的流程里面，一定要一直确保相机的正常使用，所以有保证相机运行正常的代码

status = camera.isReady()

接下来会给出SCI相机的连接代码：

import cv2#from nanocamera.NanoCam import Cameraimport nanocamera as nano
if __name__ == '__main__': # Create the Camera instance camera = nano.Camera(flip=0, width=640, height=480, fps=30) print('CSI Camera ready? - ', camera.isReady()) while camera.isReady(): try: # read the camera image frame = camera.read() # display the frame cv2.imshow("Video Frame", frame) if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'): break except KeyboardInterrupt: break
 # close the camera instance camera.release()
 # remove camera object del camera

IP/MPJEG的代码：

import cv2# from nanocamera.NanoCam import Cameraimport nanocamera as nanoif __name__ == '__main__': # requires the Camera streaming url. Something like this: http://localhost:80/stream # For IP/MJPEG camera, the camera_type=3.    # This works with only camera steaming MJPEG format and not H.264 codec for now # a location for the camera stream    camera_stream = "192.168.1.26:80" # Create the Camera instance camera = nano.Camera(camera_type=3, source=camera_stream, width=640, height=480, fps=30) print('MJPEG/IP Camera is now ready') while camera.isReady(): try: # read the camera image frame = camera.read() # display the frame cv2.imshow("Video Frame", frame) if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'): break except KeyboardInterrupt:            break # close the camera instance    camera.release() # remove camera object    del camera

其实这些代码都没哟什么好说的，都是建立一个对象，按规则初始化，然后就是CV2接管来进行渲染输出等。

这个库最好的地方在于它的可调试性，不是说它的调试功能多强大，而是夸它的实现。

如果你在代码中使用了：

camere.hasError()

这个代码，会在所有的有错误的地方打印错误的代码的列表和布尔值

# status holds a list.status = camera.hasError()print (status)>> ([0, 3], True)print ("错误代码列表 : ", status[0])>> Error codes list : [0, 3]print ("Error State : ", status[1])>> Error State: True

错误的代码是：

'''-1 = Unknown error0 = No error1 = Error: Could not initialize camera.2 = Thread Error: Could not read image from camera3 = Error: Could not read image from camera4 = Error: Could not release camera'''

在写一个例子：

error_status = camera.hasError()if error_status[1] == False: # means no error detected so far # read the camera image frame = camera.read() # print the current error codes print (error_status[0]) # display the frame cv2.imshow("Video Frame", frame) if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'): breakelse: # an error has occured. print ("An error with the camera. Error code : ", error_status[0])

debug开关先使能，一般来说其实是调试多线程的应用。

接下来的例子是一个开发时的样板例子：

if __name__ == '__main__': # with debug=True. An Exception will be raised if something goes wrong. # Create the Camera instance try: # Create the Camera instance print("camera stream") camera = nano.Camera(camera_type=1, device_id=0, fps=30, debug=True) except Exception as e: # handle the exception from opening camera session else: print('USB Camera ready? - ', camera.isReady()) while True: try: # read the camera image frame = camera.read() # do something with frame like: send_to_cloud(frame) except KeyboardInterrupt: break except Exception as e: # handle the exception from reading break print("done here") try: # close the camera instance camera.release() except Exception as e:            # handle the exception from releasing the camera 

自定义了错误的等级：

The except cause might catch the following exceptions:>> Exception Type - Error: Could not initialize USB Camera>> Exception Type - An error as occurred. Error Value: [0, 3]>> Exception Type - Unknown Error has occurred>> Exception Type - Error: Could not release camera

这个就是抛出的东西，可以看到到底是哪里出了毛病。

大概就是这么多了，接下来的话，就是去机器上面运行了~

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