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第十天
FX3U定位与伺服系统：
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硬件说明：
FX3U 基本单元脉冲输出Y0,Y1,Y2，最多带3个伺服（集电器） FX5U可控制4个轴

FX3U 如用到第4轴需增加 特殊适配器扩展单元（FX3U-2HSY-ADP）（很少使用）,最多增加2台 最大脉冲200KHZ
外接后，原基本单元（Y0~Y3）无法使用（差动输出）
PLC输入端内部电路（漏型输入）：X0,X1接0V,24V通过SS接入到光电耦合
漏型：电流往外流 源型：电流往里流

PLC输出端内部电路：例子：Y0(脉冲）Y4(方向）
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软元件：
FX系列PLC 与伺服相关软元件：
.M8000，D8000 开始特殊软元件
. X0~X7 高速计算器，Y0~Y3高速输出
. PLC清零信号

特殊辅助继电器
FX1S,FX1N:
M8145,M8146 Y000,Y0001 脉冲输出停止信号
M8147,M8148 Y000,Y0001脉冲输出中监控（busy，ready）
M8140 清零信号输出：1轴 Y0完成原点回归对应Y2清零
2轴 Y1完成原点回归对应Y3清零
M8029 指令执行完成标志（重要）

FX3U/FX3G:
M8029 指令执行完成标志（重要）
M8329 指令异常结束标志
M8338 加减速动作 （PLSV）on时速度变化时有加减速动作
M8336 中断定位指令
off时 脉冲输出对应X0~X3
On时 可以指定X0~X7其中为中断信号
设置为8,指定脉冲输出对应中断信号M8360~M8463
M8340,M8350,M8360,M8370 各对应Y0~Y3 脉冲监控
M8341,M8351,M8361,M8371 清零信号输出(DSZR/ZR)
M8342,M8352,M8362,M8372 原点方向回归指定（DSZR）
M8343 ... 正转极限
M8344 ... 反转极限
M8345 ... 近点信号逻辑反转(DSZR)
M8346 ... 零点信号逻辑反转（DSZR）
M8347 ... 中断信号逻辑反转
M8348 ... 定位指令驱动中
M8349 ... 脉冲停止指令
M8460 ... 用户中断输入指令 （同M8336）
M8464 ... 清零信号软元件指定功能有效

定位相关字元件
FX1S,FX1N :
D8140,D8141: Y0输出定位指令的当前值（32位）
D8142,D8142: Y1输出定位指令的当前值（32位）

D8145：基底速度
D8146,D8147: 设定定位最高速度（10~100000HZ）
D8148:从基底速度到最高速度的加减速时间（50~5000ms）
参考示意图
FX3U,FX3G:
D8336 :中断输入指令（DVIT）
D8340,D8350,D8360,D8370
D8341,D8350,D8360, D8371 :当前值寄存器（32位）
D8342... :基底速度
D8343... D8344...：最高速度(32位）
D8345... 爬行速度
D8346...D8347...:原点回归速度（32位）
D8348... :加速时间（ms）
D8349... : 减速速时间（ms）
D8464,D8465,D8466,D8467 :清零信号软元件指定
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FX3U PLC定位控制指令：

.原点回归指令 ZRN
ZRN S1 S2 S3 D
（S1:原点回归速度10HZ~110KHZ）(S2:爬行速度(10HZ~32KHZ）)(S3:近点输入信号Xi）（D:脉冲输出端Y0）
注：原点回归方向为反转方向，当前寄存器值减少
.带DOG搜索原点回归指令DSER