Ardupilot的Copter的throttle_loop
copter的throttle_loop()任务定义在任务列表中
1 //频率 50 最大运行时间75us 2 SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75),
throttle_loop - 应该以50HZ运行
1 void Copter::throttle_loop()
2 {
3 //更新throttle_low_comp值(控制油门的优先级 VS 高度控制)
4 update_throttle_mix();
5
6 //检查自动armed状态
7 update_auto_armed();
8
9
10 //补偿地面效应
11 update_ground_effect_detector();
12 update_ekf_terrain_height_stable();
13 }
update_throttle_mix
1 //根据vehicle状态来设置电机throttle_low_comp值
2 //当油门高于悬停油门时，较低的值优先于飞行员/自动驾驶油门而不是姿态控制，而较高的值则优先于姿态控制而不是油门
3 void Copter::update_throttle_mix()
4 {
5 attitude_control->set_throttle_mix_man();
6 }
AC_AttitudeControl_Multi
1 class AC_AttitudeControl_Multi
2 {
3 //设置所需的油门与姿态混合 (实际混合会在1到2秒内转换为该值 )
4 void set_throttle_mix_min() override { _throttle_rpy_mix_desired = _thr_mix_min};
5 }
ap_t
1 typedef union
2 {
3 struct
4 {
5 uint8_t unused1 : 1; // 0
6 uint8_t unused_was_simple_mode : 2; // 1,2
7 uint8_t pre_arm_rc_check : 1; // 3
8 //当rc 输入 pre-arm检查已经完全成功时为真
9 uint8_t pre_arm_check : 1; // 4
10 //当所有的pre-arm检查(rc，accel,calibration,gps,lock)已经被执行时，为真
11 uint8_t auto_armed : 1; // 5
12 //从开始停止自动执行，直到油门上升
13 uint8_t logging_started : 1; // 6
14 //日志记录开始就为真
15 uint8_t land_complete : 1; // 7
16 //当探测到着陆就为真
17 uint8_t new_radio_frame : 1; // 8
18 //当来自radio的pwm数据来执行时，为真
19 uint8_t usb_connected_unused : 1; // 9 // UNUSED
20 uint8_t rc_receiver_present : 1; // 10
21 //有rc接收机时为真
22 uint8_t compass_mot : 1; // 11
23 //正在进行罗盘校准为真
24 uint8_t motor_test : 1; // 12
25 //执行电机测试时为真
26 uint8_t initialised : 1; // 13
27 //一旦init_ardupilot函数完成，就为真，到gps的扩展状态不发送，直到这个完成
28 uint8_t land_complete_maybe : 1; // 14
29 //如果已经着陆就为真
30 uint8_t throttle_zero : 1; // 15
31 // 如果油门杆为零且反跳，则为true，它确定飞行员是否在不使用电动机互锁时打算关闭
32 uint8_t system_time_set_unused : 1; // 16
33 //系统时间已经从cps设置，为真
34 uint8_t gps_glitching : 1; // 17
35 //GPS错误影响导航准确度
36 uint8_t using_interlock : 1; // 20
37 // aux switch motor interlock function is in use
38 //辅助开关电机互锁功能在使用
39 uint8_t land_repo_active : 1; // 21
40 // 如果飞行员超越着陆位置，则为true
41 uint8_t motor_interlock_switch : 1; // 22
42 // 如果飞行员请求启用电机互锁，则为true
43 uint8_t in_arming_delay : 1; // 23
44 // 当我们武装但正在等待旋转电机时为真
45 uint8_t initialised_params : 1; // 24
46 // true when the all parameters have been initialised. we cannot send parameters to the GCS until this is done
47 //当所有参数已经初始化，我们不能发送参数到GPS，直到这个完成
48 uint8_t unused3 : 1; // 25
49
50 //当指南针的初始化位置已经设置为真，
51 uint8_t unused2 : 1; // 26
52 //辅助开关rc_override是允许的
53 uint8_t armed_with_switch : 1; // 27
54 //使用arm开关来armed
55 };
56 uint32_t value;
57 } ap_t;
update_auto_armed
1 //更新auto_armed标志的状态
2 void Copter::update_auto_armed()
3 {
4 if(ap.auto_armed)
5 {
6 }
7 }
baro_ground_effect.cpp
1 void update_ground_effect_detector(void);
赞 (0)